脉冲编码调制电气开关／伺服位置控制的研究.pdfVIP

86 脉冲编码调制电一气开关/伺服位里控制的研究 }气动技术与应用! 脉冲编码调制电一气开关/伺服位置控制的研究 哈尔滨工业大学(150001) 刘庆和 王宣银 摘 要 分析了PCM拉制的原理及其特点，指出离散性足PCM控制方式的困有缺陷。为了克服PCM方 式的缺点，提出广义PCM控制，解决了控制精度与控制范围、德定性与快速性相矛质的问题。针对气动PCM 系统的特点，成功地设计了二次型高斯最优(LQG)自校正控制。理论分析和实脸表明，广义PCM控制和毋 自校正拉制明显地改善了系统的动、静态特性，获得了x0.16= 的玄复定位精度。 关镇词 PCM拉制 开关/伺服控制 K(自校正控制 (3)易于与计算机接口实现数字控制。 PCM控制原理及其特点 它的这些优点决定它是目前具有理论价值和应 PCM(PuL-Cade-Modulstiar脉冲编码调制)控 用前途的一种气动控制系统。 制原理是把控制信号编为几位二进制码来驱动n个 2 广义PCM控制 开关阀。包括节流阀在内的各个开关阀的有效截面 积调节为So:SI:二:Se_,=2:2:2-,综合开口面 由前面的分析可知，对于常规的PCM阀，其综 积为组合的开关阀面积之和。给定一个控制信号就 合开口面积与控制码的比值是一个常数，这个常数 固定了哪些阀开，哪些佣闭，从而得到一个对应的有 等于最小的开口面积So。仅考虑阀对系统精度影 效截面积。综合开口面积与控制信号的关系，近似 响时，误差的大小决定于阀的最小有效截面积，所以 比例阀或伺服阀的开口面积与控制信号的关系，如 在徽小f的控制上，其相对误差较大，在大RI的控制 图 I所示。 上，其相对误差较小。因此，门的数t取决于控制精 度和控制范围。当阀的数t一定时，调速范围与控 制精度是相矛盾的。实际上，为追求高精度的控制、 一味地增加阀的个数是不切实际的，这主要是受到 飞 计算机位数的限制，而且阀的数t增多带来了一系 沂 ︶ 列麻烦 ，比如增加了系统成本，加大了气体泄漏t和 以 巨 控制系统的复杂性。为解决上述问题 本文提出广 稼 拼 义PCM控制。广义PCM控制是由变增益PCM阀来 仲 实现的。下面介绍变增益PCM周的原理。本文采 用的PCM阀由7个开关阀组成。常规f〔M阀的有 效截面积是按二进制调定的1-〔33即 So:S1:S,:S,:S,:S,:凡二20:2:2:23:2:25:26 (1) 现按二进制、四进制和八进制相结合的方法，即 图1PCM阀静态特性 前5个何按二进制标定，后2个阀按四进制和八进 由图I