用卡尔曼滤波减小SA对GPS定位精度的影响.pdfVIP

用卡尔曼滤波减小SA对GPS定位精度的影响 李天伟 贾传荧 (大连舰艇学院 中国·大连) (大连海事大学 中国4大连) 摘要 本文研究用卡尔受滤波克服SA影响的方法。利用实际观刚得到SA影响下的GPS 系统的定位误差分析定位误差的特性;对其进行建模与抖识，建立合适的数学模型，利用现 代控制理论中的次优卡尔曼滤波技术提取误差的噪声统计数据，录后利用卡尔更滤波器对 GPS接收机的输出进行滤波，得到经过修正的定位位。 1 引言 GPS全球导航定位系统，可以为用户提供连续的、实时的三维坐标分量、三维速度分量及精确的 时间信息。 GPS的基本设计思想是在没有接收到具有高精度定位码P码之前，首先接收定位精度不够高的 C/A码，使用C/A码辅助P码的接收。P码是加密的，具有很高的定位精度，只对特许用户开放，C/ A码未加密，定位精度较低，供一般的用户使用。 GPS采用SA方案(SelectiveAvailability)，把C/A码的SPS定位精度限制在2drms100m。在SA 的作用下，GPS系统的定位精度对于非认可用户将有所降低。这样，对于某些需要精确导航和定位 服务的用户来说就有一定的影响。因此，设法降低SA影响下的系统定位误差，提高系统的定位精度 是有实际使用价值的。 2 SA误差的产生及影响 SA误差主要是通过卫星时钟频率抖动(FrequencyDithering)和星历数据控制(Manipulationof theEphemerisData)相结合的方法来降低定位精度的。 对于一部处于静止状态的GPS接收机来说，有SA的影响时其定位数据分布直径约loom的圆 内。SA所引起的等效测距误差最大为55m，该误差符合二阶马尔克夫过程。 3 SA影响下的系统定位误差的特性分析，建模与辨识 3.1 系统定位误差的特性分析 在有SA影响下，系统的定位误差的性质将主要由SA误差所决定。根据分析SA误差表现为二 阶高斯一马尔克夫过程。当系统定位的自然误差和SA误差综合后，根据高斯过程不变性原理，系统 定位误差将表现为复杂的高斯有色噪声过程。 3.2 系统定位误差的建棋与辨识 3.2.1系统定位误差的时间序列模型 在考虑到实际观测的数据中含有量测误差，此时，系统观测量Y(k)的ARMA过程模型: Y(k)+a,Y(k一1)+…+aY(k一。)=,(k)+cle(k一1)+…+c,e(k一m) (1) 3.2.2 定位误差的模型辨识 (1)模型的参数估计— 递推增广最小二乘法(RELS) ① 最小二乘格式模型: 一 272一 假设,(k)是可量测的，则式(1)可写成下式: Y(k)=HT(k)B+e(k) (2) HT(k)=[一Y(k一L)，一Y(k一2),...，一Y(k一，):,(k一1),e(k一2),-,e(k一。)7(3) 9=(a,，a2,…，a;。:,62,…,Cn)T (4) 其中，e(k)=Y(k)一HT(k)B(k一1)为信息。 (5) ②递推增广最小二乘法方程组 B(k+l)二B(k)+K(k+1)e(k+1) (6) K(k+1)=P(k)H(k+1)[l+HT(k+1)P(k)H(k+1)〕一， (7) P(k+1)=[I一K(k+1)HT(k+1)]P(k) (8) e(k+1)二Y(k+1)一HT(k+1)6(k) (9) (2)模型阶次n的F检验 ① 模型的残差平方和 s(n)=又