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掘进机机载钻孔机械手多体动力学分析.PDF
第 38 卷第 8 期 煤 炭 学 报 Vol． 38 No． 8
2013 年 8 月 JOUＲNAL OF CHINA COAL SOCIETY Aug． 2013
文章编号 :0253 － 9993 (2013)08 － 1484 － 06
掘进机机载钻孔机械手 多体动力学分析
1 2 1 1
， ， ，
陈洪月 马 英 毛 君 张 瑜
(1． 辽宁工程技 ， 123000 ;2． ， 100013)
术大学 机械工程学院 辽宁 阜新 天地科技股份有 限公司 开采设计事业部 北京
摘 要 :为研究机械手在钻 ，
孔工作过程中 的动力学响应情况 建立机械手 的刚柔耦合动力学数学方
， ， 。
程 再 以有 限元法和多体动力学软件为基础 建立机载钻孔机械手 的刚柔耦合动力学模型 以钻头
，
工作过程中 的随机工作阻力为载荷 研究伸缩臂的大刚度小变形与钻杆 的小刚度大变形对机械手
。 ， 、
的动态性能的影响 通过对 比仿真结果可知 钻杆 伸缩臂 的柔性变形对钻头 的运动精度影响很
， 、 。 ， ，
大 但其对钻头 的速度 加速度影响相对较弱 研究结果表 明 利用刚柔耦合模型 能够有效模拟机
， 。
械手在钻孔过程中 的动力学响应过程 为机械手 的智能控制研究提供依据
: ; ;
关键词 钻孔机械手 刚柔耦合模型 动力学仿真
:TD421. 5 :
中图分类号 文献标志码 A
Multi-body dynamics analysis on drilling manipulator of roadheader
库
1 2 1 1
CHEN Hong-yue ，MA Ying ，MAO Jun ，ZHANG Yu
例
(1． School of Mechanical Engineering ，Liaoning Technical University ，Fuxin 123000，China ;2． Coal Mining ＆ Designing Branch ，China Coal Ｒesearch Insti-
tute ，Beijing 100013，China)
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