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48 叶　超 :基于 PCC 控制器的精密伺服控制系统 　　　　　　　　　　　　2008 年第 4 期 基于 PCC 控制器的精密伺服控制系统 叶　超 ( 中国电子科技集团公司第 38 研究所 ,合肥 23003 1) 摘 　要 :本文介绍了一种精密伺服控制系统的组成 ,包括 PCC 控制器 、直流伺服驱动器 、直流力矩电 机 、旋转变压器等 ,并介绍了控制系统的工作原理和工作方法 ,最后给出了跟踪精度的测试结果 。 关键词 :PCC 控制器 ;直流伺服驱动器 ;直流力矩电机 ;旋转变压器 R/ D 转换器转换成数字量送给 PCC 进行位置负反馈 。 1 　概 　述 图2 是一个典型的雷达伺服系统[3 ] , 由电流环 、速 度环和位置环组成 。 跟踪雷达天线在跟踪卫星 、飞机等动 目标时需要具 2 . 1 　PCC 控制器 有跟踪精度高 、动态响应快等特点[ 1 ] 。本文以贝加莱 2 . 1. 1 　PCC 控制器硬件 PCC 作为天线控制系统的核心 ,采用直流伺服驱动器 、 本系统选用某品牌 PCC 产品作为控制器 ,它具有 直流力矩电机 、旋转变压器等组成整个天线控制系统 , 高速的运算能力 、丰富的通讯接 口和模块化的扩展功 ( ) [2 ] 能 ,这些特点保证了伺服控制器与监控系统和接收系统 并采用 P I 比例积分 控制算法进行软件控制 。 之间多样化的通讯和高速的处理能力 , 同时使电机的快 2 　系统组成和原理 速响应和多样的控制模式成为可能 [4 ] 。 　　控制器由 CPU 模块 、模拟量输入/ 输出模块 、数字 图 1 是控制系统组成图 ,主要包括 PCC 控制器 、直 量输入/ 输出模块 、编码器模块等组成 。 流伺服驱动器 、直流力矩 电机 、旋转变压器 、直流测速 CPU 模块集成了四个本地插槽 ,供插入旋入式模 机 、轴角转换器等 。 拟量或数字模块 , 同时带一个时间处理器实现微秒级的 高速信号处理 。还具有一个 R S232 接 口和一个 CAN 接口,R S232 接 口主要用于 CPU 编程 , 也可作为连接 显示终端 、打印机和条形码阅读器的通用接 口,最大波 特率为 57 . 6kbit/ s 。此外 , CPU 模块还配备 了一块 PCM CIA 内存扩展模块 ,用于升级软件或作为一个外 置配方内存 ,其供电电源为 24V 。 模拟量输入/ 输出模块有一个输入 口和一个输出 口,其输入 、输出电压变化范围为 - 10～10V ,控制器通 图 1 　控制系统组成图 过控制算法计算出的电机转速 ,经模拟量模块量化