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分级递阶控制结构的状态描述和实时实现-中国科技论文在线.PDF
中国科技论文在线
分级递阶控制结构的状态描述和实时实现
张云生 王 彬 王 川 杨 业
（昆明理工大学自动化系，昆明 ,-./ ）
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摘 要 文章研究了基于通信的分级递阶控制系统的状态描述结构，讨论了状态表的实时状态变换，并依靠实时多任务
系统的对象模块实现由描述结构的状态表到实时多任务的可执行程序的转变过程。
关键词 分级递阶控制 实时状态表 多任务程序
文章编号 （ ） 文献标识码 中图分类号
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$ 引言 !#$ 状态表
典型的智能系统采用一种分级递阶的结构形式。分级递阶 按照图 的任务结构和相互联系方式，递阶系统把复杂问
$
结构把智能控制分为执行级、协调级和组织级三个等级，按照 题分解成不同层次的子系统，对其构造模块化结构，每个模块
%’()(* 指出的“精度随智能的增加而减少”的原则，根据由决策 都包含自己的输入+ 输出过程，决策或状态表执行过程和作用
到控制的全局优化思想，分级地分配管理及控制任务并协调处 机构。允许子系统在不同的时间段，以不同的速率运行，还允许
理，从而实现分布子系统的物理协作，以达到整个系统的控制 对任务进行分解。上一级的系统模块掌握高级的命令并把其分
目的。 解成任务分发给下级模块，同时较低级的模块将本身的状态反
实时多任务系统采用实时的并发程序处理事务，具有完整 馈给较高级的模块
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