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第三章 线性系统 的时域分析法 3.1 系统时间响应的性能指标 控制系统性能评价分为动态性能和稳态性能。 3.1.1 典型输入信号 控制系统是针对某一类输入信号来设计的。根 据系统常遇到的输入信号形式，在数学上加以 理想化的一些基本输入函数。 单位阶跃函数，单位斜坡函数，单位加速度函 数，单位脉冲函数，正弦函数。 不同输入信号对应的输出响应是不同的，但对 于线性控制系统，他们所表征的系统性能是一 致的。 一．阶跃函数 r(t) R t 0 ⎧ r (t) ⎨0 t 0 R ⎩ R=1时，称为单位阶跃函数，记为l(t) 。R(S)=1/S。 t 二．斜坡函数（匀速函数） ⎧Rt t ≥ 0 r (t ) ⎨⎩0 t 0 r(t) Rt 1 R=1时，称为单位斜坡函数。R (S ) 2 S 三．抛物线函数（匀加速函数） t R=1/2时，称为单位抛物线函数。 r(t) ⎧Rt 2 t ≥ 0 r (t ) ⎨ ⎩0 t 0 R ( S ) 1 0 t 3 S 四．脉冲函数 r(t) 0 t 0 及t h ⎧ ⎪ r (t) ⎨A 1/h 0 t h ⎪ ⎩h t h 当h → 0 时，则称为单位脉冲函数。 ⎧∞ t 0 r(t) δ(t) ⎨ ⎩0 t ≠ 0 t R (s) 1 五．正弦函数 r(t) r (t) A sin (ωt-ϕ) A ω ϕ s ϕ ϕ