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机器人创新设计课程论文——基于MEMS惯性传感器的机器人姿态识别系 黄杰在机器人的运动过程中要不断的检测机器人的运动状态和姿态，以实现对机器人的精确控制。本文研究基于MEMS惯性传感器（加速度计和陀螺仪）的仿人机器人姿态检测系统，用于识别仿人机器人运动时姿态，以控制机器人的平衡，并检测机器人是否摔倒。1、MEMS惯性传感器初识MEMS是微机电系统的缩写。MEMS主要包括微型机构、微型传感器、微型执行器和相应的处理电路等几部分。MEMS是随着半导体集成电路微细加工技术和超精密机械加工技术的发展而发展起来的。惯性传感器是检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度运动的传感器。惯性传感器包括加速度计和角速度陀螺以及它们的单、双、三轴组合IMU（惯性测量单元）。由于MEMS惯性传感器具有加速度测量、倾斜测量、振动测量甚至转动测量等基本测量功能，故应用于机器人，可识别机器人姿态，并检测机器人是否摔倒。1.1 加速度计MEMS加速度计是利用传感质量的惯性力测量加速度的传感器，通常由检测质量、支承、电位器、弹簧、阻尼器和壳体组成。检测质量受支承的约束只能沿一条轴线移动，这个轴常称为输入轴或敏感轴。当仪表壳体随着运载体沿敏感轴方向作加速运动时，根据牛顿定律，具有一定惯性的检测质量力图保持其原来的运动状态不变。它与壳体之间将产生相对运动，使弹簧变形，于是检测质量在弹簧力的作用下随之加速运动。当弹簧力与检测质量加速运动时产生的惯性力相平衡时，检测质量与壳体之间便不再有相对运动，这时弹簧的变形反映被测加速度的大小。电位器作为位移传感元件把加速度信号转换为电信号，以供输出。大多数加速度计只测量加速度，而不测量速度。但是，许多类型的加速度计对重力也敏感，因而我们可以在任何给定时刻用加速度计测量机器人的倾斜角，也就是说作用于传感器上的重力变化可以用倾斜角表示。加速度计的输出可以是交流或直流电压，或者是更方便直观的数字脉冲。1.2 陀螺仪绕一个支点高速/view/84794.htm转动的/view/68357.htm刚体称为/view/51874.htm陀螺。通常所说的陀螺是特指对称陀螺，它是一个质量均匀分布的、具有轴对称形状的刚体，其几何对称轴就是它的/view/4242917.htm自转轴。在一定的/view/1131059.htm初始条件和一定的外在/view/36869.htm力矩作用下，陀螺会在不停自转的同时，环绕着另一个固定的转轴不停地旋转。人们利用陀螺的/view/34946.htm力学性质所制成的角运动检测装置称为陀螺仪。陀螺仪有两个基本特性：定轴性和进动性。当陀螺转子以高速旋转时，在没有任何外力矩作用在陀螺仪上时，陀螺仪的自转轴在惯性空间中的指向保持稳定不变，即指向一个固定的方向；同时反抗任何改变转子轴向的力量。这种物理现象称为陀螺仪的定轴性或稳定性。当转子高速旋转时，若外力矩作用于外环轴，陀螺仪将绕内环轴转动；若外力矩作用于内环轴，陀螺仪将绕外环轴转动。其转动角速度方向与外力矩作用方向互相垂直。这种特性叫做陀螺仪的进动性。陀螺仪器不仅可以作为指示仪表，而更重要的是它可以作为自动控制系统中的一个敏感元件。根据需要，陀螺仪器能提供准确的方位、水平、位置、速度和加速度等信号。2、机器人摔倒检测（加速度计）人体的平衡感融合了身体的角度信息和运动信息，至少有平衡感来自于人对重力的感觉。如果要给机器人感知重力的能力，给机器人提供平衡感，最普通的方式就是使用倾斜传感器或倾斜开关。倾斜传感器或倾斜开关测量机器人与地心引力方向的相对角度。如果机器人翻到了，则传感器测量的角度就会变化，这个变化产生一些列电信号，机器人的控制电路可以接受处理这些电信号。2.1 加速度计测倾角一种精确又便宜的测量倾斜角的方法就是是用加速度计。要测量机器人的倾斜角，加速度计安装位置平行于机器人的行走平面。当机器人在水平平面静止时，加速度计不会探测到任何加速信息。当机器人有倾斜的时候，由于重力引起的加速度就会被加速度计感知，它的大小可以通过下式得到： 重力引起的倾斜加速度=9.9m/s2*sin（倾斜角）基本的加速度计是单轴的，只能检测一个坐标轴上的速度变化，但这并不影响它作为高性能的检测俯仰和运动的传感器使用。双轴加速度计能检测x和y两个方向的加速度。ADXL202是双轴加速度计，测量范围2个g（如果需要更大的测量范围，可以选用ADXL210，其范围为10个g）。ADXL202提供简单的数字输出，当加速度改变时，ADXL202的输出脉冲宽度也发生改变。这个改变被PC机或微控制器捕获后，通过软件进行处理。倾斜传感器其实就是是运用惯性原理的一种/view/479290.htm加速度传感器。当倾角传感器静止时也就是侧面和垂直方向没有加速度作用，那么作用在它上