第2章 线性离散系统的Z变换分析法-1.pptVIP

上式称为n阶线性定常离散系统的差分方程，其中ai、bi由系统结构参数决定，它是描述计算机控制系统的数学模型的一般表达式，对于实际的应用系统，根据物理可实现条件，应有k≥0。当k＜0时，y(k)=u(k)=0。 用Z变换解常系数线性差分方程和用拉氏变换解微分方程是类似的。先将差分方程变换为以z为变量的代数方程，最后用查表法或其它方法，求出Z反变换。 若当k＜0时，f(k)=0，设f(k)的Z变换为F(z)，则根据滞后定理关系可推导出 例2.8 若某二阶离散系统的差分方程为： 设输入为单位阶跃序列。 解：对差分方程求Z变换得 取Z反变换得 2.5 Z传递函数 2.5.1 Z传递函数的定义 设n阶定常离散系统的差分方程为： 在零初始条件下，取Z变换 则G(z)就称为线性定常离散系统的Z传递函数。即：在零初始条件下离散系统的输出与输入序列的Z变换之比。 2.5.2 Z传递函数的求法 1．用拉氏反变换求脉冲过渡函数 2．将g(t)按采样周期T离散化，得g(kT) 3．应用定义求出Z传递函数，即 G(z)不能由G(s)简单地令s=z代换得到。G(s)是g(t)的拉氏变换，G(z)是g(t)的Z变换。G(s)只与连续环节本身有关，G(z)除与连续环节本身有关外，还要包括采样开关的作用。为了讨论方便，将上述过程简记为