双手爪爬杆机器人对杆件的位姿检测与自主抓夹.pdf

第36 卷第5 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.5 2014 年9 月 Sep., 2014 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2014.0569 双手爪爬杆机器人对杆件的位姿检测与自主抓夹 1 2 1 2 3 胡 杰 ，管贻生 ，吴品弘 ，苏满佳 ，张 宏 （1. 华南理工大学机械与汽车工程学院，广东 广州 510641 ； 2. 广东工业大学机电工程学院，广东广州 510006 ； 3. 阿尔伯塔大学计算机科学系，加拿大埃德蒙顿 T6G2E8 ） 摘 要：为实现5 自由度平面构型的双手爪爬杆机器人Climbot 对目标杆件的自主抓夹，提出一种基于2D 激 光扫描测距仪的杆件位姿检测和自主抓夹方法．首先根据Climbot 的平面构型，给出了机器人在两圆杆间过渡时的 特殊位姿约束条件．再摆动夹持器使得安装在上面的激光传感器可以用扫描的方式获取目标杆件上若干中心点位 置，并将其拟合出杆件的空间直线方程，即杆件位姿．并基于直线方程，规划出了满足过渡约束条件的自主抓夹 运动．最后通过实验分析了杆件中心点位置的检测误差，以及所求杆件位姿相对于实际杆件和Climbot 夹持器坐标 系的角度误差．相对于杆件尺寸以及夹持器张合度，上述误差均可接受．本文方法能够准确地检测目标杆件的位 置信息，并给出合理的抓夹运动规划． 关键词：爬杆机器人；杆件位姿检测；自主抓夹；2D 激光扫描测距仪 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-05-0569-07 Pole Pose Measurement and Autonomous Grasping with a Biped Climbing Robot HU Jie1 ，GUAN Yisheng2 ，WU Pinhong1 ，SU Manjia2 ，ZHANG Hong3 (1. School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou 510641, China; 2. School of Electro-mechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou 510006, China; 3. Department of Computing Science, University of Alberta, Edmonton T6G2E8, Canada) Abstract: In order to achieve autonomous grasping of the target pole for a 5 degree of freedom biped climbing robot Climbot with planar structure, a method for pole measurement and autonomous grasping based on a 2D scanning laser range finder (sLRF) is proposed. Firstly, the special pose constraint conditions that Climbot transits from one pole to another