弧焊机器人空间焊缝焊接参数与姿态规划研究.PDFVIP

27 2 Vol. 27 No. 2 2003 4 Journal of Nanjing University of Science and Technology Apr. 2003 X XX ¹ 刘 永 王克鸿 杜姗姗 ( , ¹ , 210094) 针对弧焊机器人空间焊缝焊接工艺参数和焊枪姿态规划问题, 提出了焊缝 特征坐标系 概念, 定义了/ 立坡焊0 和/ 横坡焊0 概念, 采用焊缝特征坐标系来描 述各种焊接接头复杂空间焊缝 焊接位置, 引用齐次变换技术求解空间焊缝 转 角和倾角, 将复杂空间焊缝 规划问题分解为/ 立坡焊0 和/ 横坡焊02 种焊接位置 组合, 并运用