控制策略与算法的研究.pptVIP

* * * 3. 控制策略及算法实现与比较 (1)大林算法 其中，R(s) 为设定值；E(s) 为偏差；D(z) 为数字调节器；Y(s) 为调节器的输出函数；H(s)为零阶保持器， ;G(s)为纯滞后对象的传输函数；W(s)为被调量。 * 7.3 恒温控制系统的设计与实现 图7.19 含有纯滞后对象的计算机控制系统方框图 3. 控制策略及算法实现与比较 (1)大林算法 被控对象与一个零阶保持器相串联，相应的整个闭环系统的脉冲传递函数为 代入 可得 * 7.3 恒温控制系统的设计与实现 (7.12) (7.13) (7.14) 由式(7.11)和式(7.12)经计算可得 (7.15) 3. 控制策略及算法实现与比较 (1)大林算法 从而 化简为 式中,T为采样周期； 为被控对象的时间常数； 为闭环系统的时间常数 * 7.3 恒温控制系统的设计与实现 (7.16) (7.17) 3. 控制策略及算法实现与比较 (1)大林算法 因为 则 对上式求z逆变换，可得大林算法的数字控制器的最终表达式为 式中，y(n)为n时刻的输出值