移动焊接机器人焊缝跟踪控制仿真研讨.pdfVIP

VoLl4 第14卷增刊 材料科学与工艺 Sup． 200 Dec．．2006 6年12月 MATERIALSSCIENCE＆TECHN0lJOGY 移动焊接机器人焊缝跟踪控制仿真研究 毛志伟，张华，贾建平，郑国云 (南昌大学机器人与焊接自动化实验室．江西南昌330029，E-mail：ndmo@163．com) 摘要：焊接过程的自动化是提高焊接产品质量与生产效率的关键，而焊缝跟踪是焊接自动化重要环节．本 文在建立移动焊接机器人虚拟样机的基础上，设计了模糊控制器，通过ADAMS与MATLAB的结合，在虚拟 样机上利用该模糊控制器实现了直线、料线和曲线等几种焊缝的跟踪控制的机电一体化仿真，结果证实了该 控制算法的实用性与可行性． 关键词：移动焊接机器人；焊缝自动跟踪；模糊控制；