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移动机器人拖车的路径跟踪控制研究.pdfVIP

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  • 2018-01-11 发布于广东
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移动机器人拖车的路径跟踪控制研究.pdf

    ofthe2．4thC妇lneseConUol Proceedings Conference Guanlzhou,RR．China JUly15-18,2005 移动机器人拖车的路径跟踪控制 程躜，霍 伟 (北京航空航天大学第七研究室，北京100083) E—mail：lufthansa@163．corn 摘要：对带～节离轴式拖车的移动机器人提出一种全局渐近稳定的路径跟踪控制方法。文中导出了这类受非完整 约束移动机器人拖车的运动学模型，基于此模型选择了合适的系统输出，并设计了实现路径跟踪的输出反馈控 制律，仿真结果验证了此方法的有效性。 关键词：移动机器人，拖车，路径跟踪，非完整约束 Path ControlofMobileRobotwithaTrailer Following Zuan．HuoWei

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