移动机器人网络控制系统的输出反馈控制研究.pdfVIP

ofthe24thChlnese Proceedlr墟s ControlOon括rence GuanlIzhou,P．R．Chlne 15-18,2006 July 移动机器人网络控制系统的输出反馈控制 王肖锋，赵全保，王峰 (天津理工大学机械电子工程，天津300191) E—mail：w8x8f@163．com 摘要：网络控制是计算机、通信技术和控制技术融合发展所形成的一个新的领域，在综述目前网络控制系统研 究现状的基础上，指出网络诱导时延是影响系统性能的关键因素。本文基于线性时不变系统的被控对象，建立 四轮移动机器人网络控制系统的离散数学模型。通过移动机器入控制实验系统，设计了一个能处理网络诱导时 延的状态观测器，并证实了此观测器和控制策略的正确性和有效性。 关键词：移动机器人，网络控制系统，诱导时延 feedbackcontrolofnetworkedcontrol based Output system