基于CANopen协议的报文调度分析与优化研究.pdfVIP

Proceedings of the 25th Chinese Control Conference 7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang 基于CANopen协议的报文调度分析与优化 王俊波，胥布工，王清阳 华南理工大学自动化科学与工程学院, 广州510640 E-mail: wjbwy@163.com 摘 要: CANopen协议是基于CAN总线的应用层协议，适用于分布式控制系统。网络的引入使系统具有一些优 势，同时也导致了系统变量的抖动问题，将影响系统的性能，采用优化算法能够减小系统的抖动。根据CANopen 的传输特性，分析CANopen实时通讯问题，采用了遗传算法来实现同步报文调度的优化。通过CANoe软件对多 传感器网络系统进行仿真实验。结果表明，该调度方法有效地减少了网络中的抖动问题，改善了系统的性能。 关键词: CANopen, 抖动, 遗传算法, 调度 Analysis and