(课件)-第15章智能机器人.pptVIP

第 15 章 智 能 机 器 人 ;15.1 智能机器人的概念 ;　　智能机器人至少应具备四种机能：感知机能——获取外部环境信息以便进行自我行动监视的机能；运动机能——施加于外部环境的相当于人的手、脚的动作机能；思维机能——求解问题的认识、推理、判断机能；人-机通信机能——理解指示命令、 输出内部状态, 与人进行信息交换的机能。 ;15.2 机 器 人 感 知 ;　　机器人传感器直接模仿人或生物的感觉器官。如根据人和昆虫眼睛的成像原理研制的视觉传感器,它能感受物体的形状、特征、颜色、位置、距离和运动等。还有听觉传感器、 触觉传感器、 味觉传感器等也是用相应的仿生原理制作的。 立体摄像机和激光测距仪是机器人获得三维视觉的两类实用传感器。  　　在机器人感知研究中,视觉方面的成果最为突出,机器人视觉已经成为一门新兴的独立学科。机器人视觉的主要目的是从整体上理解一个给定的三维景物,为此,图像处理、模式识别、知识工程和三维视觉等技术特别是智能技术在机器人视觉的研制中得到了应用。 ;15.3 机 器 人 规 划 ;　　机器人规划的基本任务是：在一个特定的工作区域中自动地生成从初始状态到目标状态的动作序列、运动路径和轨迹的控制程序。规划系统可分为两级：任务规划子系统和运动规划子系统。 任务规划子系统根据任务命令,自动生成相应的机器人执行程序, 如将任务理解为工作区的状态变化,则它生成的即为把