FANUC 机器人 RJ3 控制器 说明.doc

FANUC 机器人 RJ3 控制器 说明 FANUC 机器人 RJ3 控制器 说明 SHANGHAI FANUC 安全对策 在运用机器人和外围设备及其组合的作业单元时， 必须充分研究作业人员和系统 的安全对策。 作业人员的安全 在运用自动系统时，首先必须设法确保作业人员的安全。在运用系统的过程中， 进入机器人的操作范围是十分危险的。 应采取防止作业人员进入机器人操作范围 的措施。 下面列出一般性的注意事项。请采取确保作业人员安全的相应措施。 (1) 运用机器人系统的各作业人员，应通过 FANUC 公司主办的培训课程接受培 训。 我公司备有各类培训课程。详情请向我公司的营业部门查询。 (2) 在运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能是因为机器人在等待信 号而处在即将动作的状态。即使在这样的状态下，也应该视为机器人处在操 作之中。为了确保作业人员的安全，应当能够以警报灯等的显示或者响声等 来告知（作业人员）机器人是否处在操作之中。 (3) 应在系统的周围设置防护栅栏和安全门， 使得如果不打开门作业人员就进不 去，而当打开门时，机器人就会停下。 控制装置在设计上可以连接此联锁信号。通过此信号，当安全门打开时，可使机器人紧急停止。有关连接 方法，请参阅图 1.1。 (4) 所有外围设备，均应连接上适当的地线（第一类、第二类、第三类）。 (5) 应尽可能将外围设备设置在机器人的操作范围之外。 (6) 应在地板上画上线条等来标清操作范围， 使得操作人员弄清包括机器人上配 备的机械手等刀具在内的机器人的操作范围。 (7) 应在地板上设置垫片开关或安装上光电开关， 以便当作业人员将要进入机器 人的操作范围时，通过蜂鸣器和光等发出警报，使机器人停下，由此来确保 安全。 (8) 应根据需要，设置一把锁，使得负责操作的作业人员以外者，不能接通机器 人的电源。 控制装置中所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。 (9) 在单个进行外围设备的调试时，务须断开机器人的电源后再执行。 1/95 门开启时就动作的限位开关 配线盘 (注 释 ) FENCE1,2 露 出 于 操 作 箱 内 或 操 作 面 板 上 的 印 刷 电 路 板 的 接 线 板 上。 防护栅栏和安全门 2/95 操作人员的安全 操作人???就是操作机器人的人员，下项所示的示教作业人员也可谓操作人员，但 是这里将示教作业人员分开考虑。 (1) 不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下紧急停止 开关的状态下进行作业。 (2) 应在机器人的操作范围之外进行机器人系统的操作。 (3) 为了预防负责操作的作业人员以外者出其不意的进入， 或者为了避免操作人 员进入危险场所，应设置防护栅栏和安全门。 (4) 应在操作人员伸手可及之处设置紧急停止按钮。 机器人控制装置在设计上可以连接外部紧急停止按钮。通过该连接，在按下外部紧急停止按钮的情形下就 可以使机器人紧急停止。有关连接方法，请参阅下图。 紧急停止按扭 配线盘 注释）连接在 EMGIN1 和 EMGIN2 之间。 EMGIN1 和 EMGIN2 位于配线盘上。 外部紧急停止按钮的连接图 示教作业的安全 在进行机器人的示教作业时，需要进入机器人的操作范围内。示教作业人员尤其 要注意安全。 (1) 在不需要进入机器人的操作范围的情形下， 应在机器人的操作范围外进行作 业。 (2) 在进行示教作业之前， 应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没 有异常。 (3) 在进入机器人的操作范围内进行示教作业时，应确认安全保护设备（如紧急 停止按钮、示教操作盘的紧急时自动停机开关等）的场所和状态等。 3/95 我公司的示教操作盘上，除了紧急停止按钮外，还配设有基于示教操作盘的机器人作业的有效/无效开关 和紧急时自动停机开关。操作根据下列情况而定。 紧急停止按钮：只要按下就紧急停止，与有效/无效开关的状态无关。 紧急时自动停机开关：根据有效/无效开关操作不同。 有效时—在紧急时自动停机开关松开手即紧急停止。 无效时—紧急时自动停机开关无效。 注释) 紧急时自动停机开关是为了在紧急情况下从示教操作盘松开手即可使机器人紧急停止而设计的。 (4) 示教作业人员应特别注意，不要使其他人员进入机器人的操作范围。 注释) 有效/无效开关和紧急时自动停机开关除了上述作用外还有下列用途。 有效时， 通过握持紧急时自动停机开关， 即可使控制装置的连接在 FENCE1 和 FENCE2 上的紧急停止装 置（通常为安全门）无效。这样，就不需要在示教作业时使机器人紧急停止而可以进入防护栅栏内。也 即，通过将有效/无效开关设为有效并握持紧急时自动停机开关这一双重操作，即可判断出作业人员将 要进行示教作业。示教作业人员应确认在此状态下安全门无效，并负责进行作业，