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工业机器人 湖北工业大学 机械工程学院 主讲：张铮 第一章 概论 1.1 工业机器人定义及工作环境 1.2 工业机器人基本组成及技术参数 1.3 工业机器人的分类及应用 1.4 工业机器人的未来 1.1工业机器人的定义及工作环境 （ISO8373）对工业机器人给出了定更具体的解释：“机器人具备自动控制及可在编程、多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座课固定也可移动。” 工业机器人最显著特点： （1）可编程 （2）拟人化 （3）通用性 （4）机电一体化 一个工业机器人所具有的功能在本质上是由其机械部分.传感部分.控制部分内部集成所决定的.但是,工业机器人 的作业能力还决定于与外部环境的联系和配合,即工业机器人与环境的交互能力. 工业机器人与外部环境的交互包括硬件环境和软件环境: (1)与硬件环境的交互主要是与外部设备的通信.工作域中障碍和自由空间的描述.操作对象物的描述. (2)与软件环境的交互主要是与生产单元监控计算机所提供的管理信息的通信. 1.2 工业机器人基