基于Internet的多机器人协作通信策略设计研究.pdfVIP

第二+届中国(天津)’2006IT、网络、信息技术、电子、仪器仪表创新学术会议 基于Internet的多机器人协作通信策略设计 CommunicationofMulti-Robot Basedon PolicyDesign CooperationSystem Intemet 刘满强周红莉 (单位：兰州理工大学电信学院 邮编：730050电话：0931-2758015) 摘要：多机器人协作的关健技术之一为通信和磋商。本文针对多机器人系统的协调问题进行了研究，提出 了基于恻络环境的CSMA／CA技术进行信息通讯的方法，将系统的大量信息处理在局部交换完成，只有高层 协作信息进行交互，降低通讯成本，提高了系统的实时性和动态性。 ． 关键词：多机器人协作；通讯协议； CSMA／CA 中图分类号：TP242 文献标识码： ^ 1引言 机器人技术的发展使得机器人的能力不断提高，应用的领域和范围不断扩展。机器人的应用方式正在 的复杂作业；可以提高机器人系统在作业过程中的效率：另外，当机器人工作环境发生变化或系统局部 发生故障时，多机器人之间通过其固有的白组织能力及协作机制重新确立协作关系，仍然可以完成预定 作业。如今，我们可以利用已有的社会科学、生命科学及认知科学(如人工智能等)的成果发展多机器人 协作理论“”。 多机器人系统的特征之一是其具有网络结构。计算机网络技术的迅速发展，为信息处理带来极大的 便利。但是，如果机器人之问过分依赖通信进行信息获取，那么，当机器人数量增加，系统通信的负担 将使系统的运作效率下降。因此，既要使用适合多机器人系统通信的机制(规范与协议)，又要利用智能 体机器人具有对周围环境的感知和推断能力。智能体的基本特点是：自主性，社会交互性，反映性和主 动性等。本文把这种思想引入多机器人协作机制中，抓住智能体活动的典型特点，利用基于传输介质 cS雌／CA协议支持多移动机器人系统内部的无线通讯的特点，将大量信息处理在局部完成，只有高层协 作信息进行交互，这样可以降低通讯成本，提高系统的实时性和动态性。 2多机器人系统通信子系统的设计 多机器人系统中每个机器人由信息获取、通信、决策控制和驱动四个子系统组成。本文采用基于 CSm／CA的无线局域网，构建移动机器人通信子系统的物理通信平台。同时，建立基于C／S模式的对话管理， 为通信提供星形和网形网络结构的对话连接形式；并为多机器人系统的协作问胚求解提供了一套可行的对 话协议，包括协作信息内容和格式的定义等。 31 IT、网络、信息技术、电子、仪器仪表创新学术会议 第二十届中国(天津)’2006 2．1通信平台的实现 多机器人系统的通信平台包括硬件物理平台及其传输协议。它主要完成逻辑地址与物理地址的转换， 对交互信息进行打包发送与解包接收，完成实际的网络传输。该传输是一个全双工、共享的开放的平台， 各机器人智能体问需要精确通讯，实现点对点或者广播式的信息交互。 802．1lb 标准是1997年版的IEEE 25．5Mbps以上)。IEEE ． 定义了MAc帧结构(图1)。 帧头 帧体 图1姒c帧结构 allle 帧控制(Fc__FrContr01)定义该帧是管理帧、控制帧还是数据帧。持续时间标志 址等4种不同类