控制工程第四版第5讲-控制系统稳定性分析.pptx.pptxVIP

5 控制系统稳定性分析5.1系统稳定性的基本概念5.2系统稳定的充要条件5.3代数稳定性判据（Routh判据、Hurwitz 判据）5.4乃奎斯特稳定性判据（Nyquist判据）5.5应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性5.6由伯德图判断系统的稳定性5.7控制系统的相对稳定性5.1系统稳定性的基本概念1. 单摆2. 闭环控制系统的稳定性问题 定义系统受扰动后能否恢复原来的状态5.2 系统稳定的充要条件N(s)到Xo(s)的传递函数：设n(t)为单位脉冲函数，n(t)为输入时，系统输出为：如果系统稳定，应有即系统输出的时域表达式: 为系统闭环特征方程式的根的实部控制系统稳定的充分必要条件是：闭环特征方程式的根全部具有负实部系统特征根即闭环极点，故也可以说充要条件为极点全部在[s]平面的左半面设系统特征方程为为系统的特征根 5.3 代数稳定性判据基于方程式的根与系数的关系复数根与系数的关系： （1）特征方程的各项系数 (i=0，1，2，…，n) 。 一般取正值，则上述两条件简化为要使全部特征根均具有负实部，必须满足：（2）特征方程的各项系数的符号都相同。——必要条件！充要条件：如果“劳斯阵列”中第一列所有项均为正，则系统稳定。 劳斯阵列： 其中实部为正的特征根数＝劳斯阵列中第一列的系数符号改变的次数。例: 设控制系统的特征方程式为 试应用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。解： 首先由方