绳牵引机构在力觉人机交互中的应用研究.pdfVIP

绳牵引机构在力觉人机交互中的应用 孙志涛1陈中元2张耀军3 1，2，3北京航空航天大学，北京，100191 摘要：本文阐述了力觉交互设备的常见形式和特点，以新颖的应用实例来阐述绳索在力反 馈装置传动方面的优点。着重阐述了并联绳牵引机构的特点和力觉交互应用，并介绍了一个 空间5自由度的绳牵引人机接口。 关键词：绳牵引；并联机构；力觉交互 MechanismDevices Wire-drivenin Haptic SunZhita01Chen Zhongyuan2ZhangYaojun3 1,2，3．BeihangUniversity,Beijing，100191 outlinesthecommonformsandcharacteristicsof Abstract：This dev