最优控制课件chap1-1.ppt

Graphics Lab.PKU 计算机图形学 第一章 最优控制中的变分法 主要内容： 固定端点的变分问题 变动端点的变分问题 等式约束条件下的变分问题 小结 §1-1 固定端点的变分问题 * * 所谓固定端点问题，是指状态空间中轨线(或轨迹)的起点和终点都是预定的。 例:设有某航空班机从A城飞往B城，试寻求一个控制，使飞机消耗的燃料最少。 在飞机起飞和降落的时刻，标志其飞行状态的量，如位移(或角位移)、速度(或角速度)等，都是确定的。目标是要寻找一控制规律，用以控制喷气发动机推力的大小和方向，使飞机沿最优轨线航行，以期所消耗的燃料最少。 显然无论飞机沿什么轨线飞行，其始态和终态都是固定的，用状态空间的话来说，飞机的任一轨线都必须通过同一起点和同一终点。 0 x y A(xf,yf) ds 图 1-2 距离 速度 阻力不计 0 即： 非线性微分方程