网络远程机器人控制的人机协作机制研讨.pdfVIP

网络远程机器人控制的人．机协作机制研究 马力波 中原工学院计算机科学系河南-关g,J、I、l450007 63．com matene@1 摘要：本文依据决策控制变换策略概念，提出人一机智能系统的人一机协作控制新方法，以解决人一机 交互问题。协作控制由智能体转移控制决策权给另一智能体的控制行动和改变多智能体之间预定义的协调 约束控制机制组成。为此，建立～个控制变换策略的数学模型，该模型使用Markov决策过程以构造和引导 决策操作，即根据未知环境以及个体或智能群体的时间开销来选择一个优化策略。通过对远程机器人的人一 机协作控制仿真，说明该控制模型的有效性。 关键词：人一机协作多智能体自主性变换人一机任务分工 Researchof Coordinat：ionMechanismfor Human．Computer Network TelerobotBasedon Controlling — MaLibo University DepartmentofComputerScience，ZhongyuanofTechnology, 450007China Zhengzhou，Henan Tel：0571Emaih matene@163．com Abstract：Inthis new of coordinationcontroliSintroducedona paper,aapproachhuman-computer onthe of ofa contr01．n human-machine based intelligencesystem concepttransfo珊strategiesdecision-making ordertoresolvean abouthuman—machineinteraction．ThecoilaborationcontroI consists existingproblem strategy oftwo of controlactionthata transfersa tOanotheranda typessequenceactions：namely,a agent decision-making mechanismof coordinationconstraintsbetween orteam．Therefore．a control changingpre．specified multi-agent mathematicalmodelofthecontroltransform iSestablished aMarkovdecision to strategy byusing process all constructand the ofthe