ADEPT固定相机视觉系统改进方法 - 副本 - 副本 (2).pdfVIP

第20卷弟4期 Vol.20,SS 1998年811 机器人 ROBOT Aug,1998 ADEPT固定相机视觉系统改进方法* 赵忆文 王越超 谈大龙 (中国科学院沈阳自动化研究所 机器人JflA研究实骑审 u(Ht) 摘 要 本文给出f将 Adept机器人固定相机视觉系统改进为相机可移动的手眼视觉系统的算法 提 !曰 ‘种减小Adept视狱系统对}}标定平面景物的定位误奋的实用方法 改进后的 Adept机器人手眼视觉 系统成功地进初1’小同装配零刊的视觉定位实验 关键词:r眼规童，定位 1 引言 Adept视觉系统是荃J.原10匹配的_维视觉系统，V+语言系统提供视觉操作语f]l， lr在V+编程j,k1.接进行拍摄、识别、特征抽取等操作，同时，提供相机标定和原t{?,1:教 应)}」软州.Adept视觉系统局限性在于只能进行固定相机的标定，以其为基础的应用系统柔 性羊 有必要对ADEPT视觉系统进行改进，构成相机可移动的手眼视觉系统. 对于将传感器装在机器人手臂上的手眼视觉系统，手眼标定是基木问题，标定枯度 11 孩影响视觉定位的粘度，标定应给出传感器与其所IN!定的手臂的关系.目前通川的手眼视觉 标定的方法 股都需要进行复杂的矩阵方程求解气“，而It在 1程实现过程中难以保证精度. 由于精确的事先标定的困难，也出现了无标定的 卜眼视觉算法，，一川，但其要求睡次视觉定 位前进行试探性运动，i1且算法不能提供物体精确位置 只能通过不断地进行试探来提高 定位的精度，因而其应用具有局限性本文第二竹我们针对Adept视觉系统的特点，在原 固定位置相机标定的基础 卜，提出一改进算法，通过 V+编程，实现 了平面手眼视觉系统 功能. 在平面相机中任何甲维景物到相平而的映射都是多点到 点的变换，象点对应于共线 的 二维点集，因而需要 一给定象点的止维空间点的某AL信息 (如它的 Z坐标〕来确定 甲维 空间点的位置iii在Adept视觉系统中甸个已标定的虚拟相机，有一标定平面，系统总是认 为川该虚拟相机观测到的所有象点对应的二维空问点都在此平面土.当待识别的物体小在 标定平而 卜，虽然仍可以对其完成原7(9示教和识别定位1但得到的物体高度信息失效，将 导致平面定位的议补.本文第二}万针对改进后的Adept-r眼视觉系统给出一种解决方法. z 视觉系统的改进 Adept机器人视觉传感器相机安装在机器人手臂 匕位 〕几}作平而}_方，光轴与平而 fF-直，见I-l(]) (iff意 111机位 n`.h土Aden 基坐kl:系、末端坐标系、机器人 _臂 (kt们 *l叫8一洲一22TtPi 机 器 人 1999 2)坐标系和相机坐扫、系问的坐标变换关系见图(2)，有关系式 2Nmm-2N,n;pKrrpNAaa1r-r 同理，相机标定位置T相应的坐标系变换关系为 7_:一’7,gripgrt`Tb.aseb方rr,’“.T“.am 因为，相机固定在杆2上，视觉坐标系相对于相件2坐标系的变换为常值，即 T-=N。。 则有 b-N,。二A,.,ivx,,rrv2N忘’瑞ha,,7X}r各n-e7u(m (1) 通过实验分析，我们得到了、dept机器人的末端坐标系齐次变换阵trans(x,Y,Z,a,6,Y) 。‘关Yi运动变量 B〔IB2,d3,04〕千。J的关系 ‘ 下 J 、 ‘ 产 =1800-0,一02+04 1 艺 =kd, 根据卜述关叔，由当前机器人位姿noseNgrip，可以构造baseNgrrpi AascNKrrp=trans(XNIYNZN10N，几+YN)