大鼠脑海马结构认知机理及其在机器人导航中的应用-北京工业大学学报.PDFVIP

第43卷 第3期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.43 No.3 2017年 3月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Mar. 2017 大鼠脑海马结构认知机理及其在机器人 导航中的应用 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 于乃功 ,方摇 略 ,罗子维 ,苑云鹤 ,蒋晓军 (1.北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京摇 100124; 2.北京工业大学计算智能与智能系统北京重点实验室,北京摇 100124) 摘摇 要:为了构建具有类似于人和动物环境认知机理的移动机器人,详细介绍了海马解剖学结构、信息传递回路、 环境认知相关细胞空间放电认知机理. 将鼠脑海马结构认知机理应用在机器人平台上,并通过介绍一种典型仿鼠 脑海马结构认知机理的机器人导航模型来阐述大鼠脑海马结构在机器人导航中的应用. 结果表明:机器人进入某 一环境时能够自主地探索其所处空间环境,经过不断的探索,最终形成其对所处环境的表征,即成功构建所处空间 环境的认知地图,根据认知地图实现机器人在复杂环境中面向目标对象的导航任务. 关键词:海马结构;位置细胞;头朝向细胞;网格细胞;认知机理;机器人导航 中图分类号:TP18 文献标志码:A 文章编号:0254-0037(2017)03-0434-09 doi:10.11936/ bjutxb2016060082 Cognitive Mechanism of Rat Hippocampal Formation and Its Application in Robot Navigation 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 YU Naigong ,FANG Lue ,LUOZiwei ,YUAN Yunhe ,JIANG Xiaojun (1.College of Electronic and Control Engineering,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China; 2.Beijing Key Laboratory of Computational Intelligence and Intelligent System,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China) Abstract:To construct a mobilerobotwith environmental cognitive mechanismwhich issimilar tothat of human beings and animals,the structure of the hippocampus,the loop of information transformation and the spatial discharge cognitive mechanism of the cells related to the environmental cognition were described in detail in this paper. The cognitive mechanism of the hippocampal formation was applied to