CAN消息的动态调度截止期选取研究.pdfVIP

第33卷 第5期 合肥 工 业 大 学 学报 (自然科学版) Vo1．33No．5 2010年 5月 JOURNAIOFHEFEIUNIVERSITYOFTECHNOLOGY M ay2010 CAN消息的动态调度截止期选取研究 王跃飞 ， 张伟伟 ， 严 刚。， 张建军 ， 张 利 (1．合肥工业大学 机械与汽车 1：程学院，安徽 合肥 230009；2．合肥 1．、世大学 安伞关键TAkN控技术教育部工程研究中心，安徽 合肥 230009；3．安徽江淮汽车股份有限公 司技术中心，安徽 合肥 230601) 摘 要：在CANl网络中应用最早截止期优先调度算法的过程中，如何使用有限的CAN标识符编码大范围的 截止期是一个需要解决的问题。文章探讨了使用截止期指数编码扩大截止期表示范围的方法，并分析了该方 法的可调度性；使用Truetime工具箱进行了仿真，表明该方法对截止期区间具有较好的区间划分和编码 ，相 同数量的二进制位标识符能够编码表示较大范围的截止期。 关键词：CAN总线；动态调度；截止期编码 中图分类号：U463．61；TP273．5 文献标志码：A 文章编号：1003—5060(2010)05—0644—04 EDFschedulingcodinginCAN network WANGYue-fei ， ZHANGWei—wei·， YANGang。， ZHANGJian-jun。， ZHANGLi。 (1．SchoolofMachineryandAutomobileEngineering，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China；2．EngineeringResearch CenterofSafetyCriticalIndustrialMeasurementandControlTechnologyofMinistryofEducation，Hefei230009，China；3．Technology Center，JianghuaiAutomobileCo ．，Ltd．，Hefei230601，China) Abstract：I 。 nregardtotheapplicationoftheearliestdeadlinefirst(EDF)schedulingalgorithm inthe ControllerAreaNetwork(CAN)，thecoding ofthelarge—scaledeadlineinto limitedCAN identifiers bitsiSoneoftheunsolvedproblems．Thispaperdiscussesthemethodofusingthedeadlineindexcod— ingtoenlargetherangeofdeadlineandanalyzestheschedulabilityofthemethod．Moreover，thesim— ulationiSmadebythetoolboxTruetime．Theresultindicatesthatthemethodcanachievegoodinter— valdivisionandcodingandthesamebinarybitscancodethedeadlinein largerrange． Keywords：CAN bus；dynamicscheduling；deadlinecoding CAN总线是应用最广泛的现场总线之一，广 优先级调度算法应用到CAN网络_2]。在使用 泛应用于汽车电子、工业控制等分布式控制系统 EDF算法时，截止期随着时间而增大，导致 CAN 领域。由于 CAN总线是基于优先级无破坏性仲 标识符最终无法表示，从而不能将对应的优先级 裁的事件触发型协议，导致其不能精确限定网上 编码到CAN消息帧的标识符中。采用相对截止 消息传输的最坏响应时间，将其应用于实时系统 期和截止期平均分区编码可以增大截止期的表示 时，必须进行实时性分析和设计 ，以便充分保证通