纵轴式掘进机巷道断面自动截割成形控制方法.PDFVIP

　第３４卷第１期 煤　　炭　　学　　报 Ｖｏｌ．３４　Ｎｏ．１　 　２００９年 １月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＨＩＮＡＣＯＡＬＳＯＣＩＥＴＹ Ｊａｎ．　 ２００９　 　　文章编号：０２５３－９９９３（２００９）０１－０１１１－０５ 纵轴式掘进机巷道断面自动截割成形控制方法 １ １ １ ２ ３ １ 田　稢 ，杨　阳 ，陈国强 ，王红尧 ，刘建功 ，吴　淼 （１中国矿业大学 （北京）机电与信息工程学院，北京　１０００８３；２中国矿业大学 信息与电气工程学院，江苏 徐州　２２１００８；３河北冀 中能源集团，河北 邢台　０５４０２１） 摘　要：为减少无用掘进量和充填量，提高掘进效率，提出了巷道断面自动截割成形控制方法． 首先根据煤矿实际工况制定了巷道断面自动截割工艺流程；然后对断面自动截割成形控制进行运 动学分析，进行截割头空间位置及其机构实现的几何分析，得出截割头空间位置坐标与油缸伸缩 量及截割臂摆动角之间的几何关系式．研究结果表明，直接测量控制截割头摆角更简单有效．该 方法在ＥＢＺ１６０和ＥＢＺ２００机型上得到实施，试验效果较好，为进一步研究掘进机位姿检测及定 向纠偏奠定了基础． 关键词：纵轴式掘进机；断面自动截割成形；截割调速 中图分类号：ＴＤ４２１５　　　文献标识码：Ａ Ａｕｔｏｍａｔｉｃｓｅｃｔｉｏｎｃｕｔｔｉｎｇａｎｄｆｏｒｍｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆ ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌａｘｉａｌｒｏａｄｈｅａｄｅｒｓ １ １ １ ２ ３ １ ＴＩＡＮＪｉｅ，ＹＡＮＧＹａｎｇ，ＣＨＥＮＧｕｏｑｉａｎｇ，ＷＡＮＧＨｏｎｇｙａｏ，ＬＩＵＪｉａｎｇｏｎｇ，ＷＵＭｉａｏ （１ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（Ｂｅｉｊｉｎｇ），Ｂｅｉｊｉｎｇ　１０００８３，Ｃｈｉｎａ； ２ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｕｚｈｏｕ　２２１００８，Ｃｈｉｎａ；３ＨｅｂｅｉＪｉｚｈｏｎｇＥｎｅｒｇｙＧｒｏｕｐ， Ｘｉｎｇｔａｉ　０５４０２１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｕｓｅｌｅｓｓｄｒｉｖｉｎｇｗｏｒｋｌｏａｄａｎｄｖｏｌｕｍｅｏｆｆｉｌｌｉｎｇａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｅｘｃａｖａｔｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｍｅｔｈｏｄ ｏｆｌａｎｅｗａｙｓｅｃｔｉｏｎａｕｔｏｍａｔｉｃｆｏｒｍｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌａｘｉａｌｒｏａｄｈｅａｄｅｒｓｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｍｉｎｅｌａｎｅｗａｙ ｓｅｃｔｉｏｎａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｃｕｔｔｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏａｃｔｕａｌｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｆｃｏａｌｍｉｎｅ．Ｔｈｅｎ，ｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｓｅｃｔｉｏｎｆｏｒｍｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ，ｈａｖｉｎｇｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｓｗｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｏｒｋ， ｔｈｅｓｐａｔｉａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｃｕｔｔｉｎｇｈｅａｄａｎｄｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｎａｌｙｓｉｓｏｆｉｔｓｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅ．Ｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌｒｅｌａｔｉｏｎ ｓｈｉｐｆｏｒｍｕｌａｓｗｅｒｅｗｏｒｋｅｄｏｕｔａｍｏｎｇｔｈｅｃｕｔｔｅｒｈｅａｄｓｐａｔｉａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ，ｅｘｐａｎｓｉｏｎｉｎｃｒｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｈｙ ｄｒａｕｌｉｃｃｙｌｉｎｄｅｒｓａｎｄｓｗｉｎｇｉｎｇａｎｇｌｅｓｏｆｔｈｅｃａｎｔｉｌｅｖｅｒ