传感器技术的自动避障寻迹小车.docVIP

第一章 绪论 3 1.1 小车避障系统设计的意义 3 1.2 小车避障系统 3 1.2.1 主控系统 4 1.2.2 机械系统 5 1.2.3 电机驱动模块 5 1.2.4 传感器系统 6 1.2.5 电源电路的选型 7 1.2.6 里程检测模块 7 1.2.7 显示模块 8 第二章 主控制单元 9 2.1 整体构思 9 2.2 主控制部分 9 2.2.1 CPU介绍 9 2.2.2 CPU功能 12 2.2.3 CPU相关电路 12 2.3 主程序设计 13 2.3.1 关于定时与计数器 13 2.3.2 程序 14 第3章 驱动单元 16 3.1 直流电机的驱动原理 16 3.2 直流电机的驱动电路 16 第4章 躲避障碍物单元 18 4.1 避障传感器电路 18 4.1.1 近距离避障传感器 18 4.1.2 远距离避障传感器 19 4.2 避障方法 20 4.2.1 前方有障碍物 20 4.2.2 侧面有障碍物 22 4.3 避障程序 23 第5章 显示单元 24 5.1 里程和时间显示 24 5.2 显示模块硬件 24 5.2.1 ZLG7289A介绍 26 5.2.2 ZLG7289A串行接口 27 5.2.3 ZLG7289A控制指令 28 第6章 在系统编程 33 6.1在系统编程(ISP)介绍 33 6.2 FLASH EPROM 存储器 33 6.3 ISP