大时滞过程控制器参数摄动的分析研究.pdfVIP

I[IIP[ 第十届全国电工数学学术年会论文集 11■■■—■——■■墨 大时滞过程控制器参数摄动的分析 顾大可 (东北电力学院132012) 摘 要 针对工业过程中广泛存在的大时滞过程。文中具体研究了两种控制方案：其一是Smith预估器，并研究系统 的滞后t与Smith预估补偿控制器的滞后t‘与系统稳定性的关系。其二是一种简单实用的双控制器设计方案，文 中将两个控制器设计为比例加积分(PI)类型，给出了具体的参数整定方法．该方案含两个独立的控制器，即跟踪 控制器和扰动控制器。使设定值响应得以与扰动响应分离。从而可同时获得良好的设定值跟踪性能和抗干扰能力， 同时系统的鲁棒性也比现有控制方案大为增加。 关键词：时滞，过程控制，Smith预估器，双控制器，鲁棒稳定性 1引言 时滞现象广泛存在实际工业过程中。这样必然会产生较明显的超调量，使控制系统的稳定性 变差，调节时间延长，对系统的设计和控制增加了很大困难。Smith预估器是得到广泛应用的时 滞系统的控制方法，但Smith预估器鲁棒性差，对过程模型特别是纯滞后时间极为 敏感，有时不能满足同时跟踪设定值变化与抗干扰的性能。 本文首先研究系统的滞后．c与Smith预估补偿控制器的滞后t’与系统稳定性的关系，之后提 出一种双控制器方案。双控制器系统一方面可分离闭环系统的设定值响应和扰动响应，从而同时获 得良好的设定值跟踪性能和扰动抑制能力；另一方面又对模型不敏感，从而具有较好的鲁棒性。 i 2实施Smth预估补偿控制时讹与控制系统稳定性的关系 为了求出t．与t和系统稳定性的关系，我们可以考虑在二维平面(t，tk)上找出能使控制 系统稳定的t’，t值的点。为了编制程序的方便。我们需要把实际的Smith预估控制系统的框图变 换到图l的形式。 设被控对象的传递函数为 G㈤=G，(咖一=南P一=击P… (1) 由于在理想情况下，Smith预估器可以实现对时滞的完全补偿，补偿后的等效对象的传递函 数G，0)相当于G∞除去纯滞后特性，即 G，(s)：士 (2) 常规调节器G鼬)为比例调节器，比例系数为5，即 G：和)=5 (3) 用matlab语言编制的程序绘制出的二维图形如图2所示。 图2中的黑色区域是由一系列使控制系统稳定的点(t，tk)组成的，t’在这些区域中取值 大时滞过程控制器参数摄动的分析 时，控制系统是稳定的。 图1实际的smnh预估控制系统‘ 图2使系统稳定的f和Tk关系图 3双控制器设计 (1)双控制器方案 双控制器方案如图3所示，控制器Gc，O)和G易O)分别用于调节设定值跟踪响应和扰动响 应(分别称为跟踪控制器和扰动控制器)。该方案也含有过程模型，但是对过程模型不敏感，而且 鲁棒性能好。 图3双控制器结构 设过程对象尸0)=G尸O)P一，f为纯滞后时间，GpO)不含任何纯滞后。过程模型尸．(s)=G ‘P0Ⅺ吖～，，为模型的等效纯滞后时间，G‘PQ)亦不包含任何纯滞后，反馈误差P可一y+反馈到 扰动控制器G以O)。 设定值响应传递函数和扰动响应传递函数，其关系式为 蹦加哿==篙蔫器‘篙端哿管 ㈣ H，(s)：塑：一．—生．!坐二_= (5) 一。 F(s) 1+G。2(s)G|p(s)e“ 由所O)的表达式可见扰动响应由Gc2Q)决定而与仅，O)和过程模型无关。而由HR(S)的 表达式可知设定值响应不仅与GcjO)有