CANOpen对象字典.doc

Index 1000h， Sub-index 0，设备类型描述，unsigned32，只读，必须 该32位数据分为高16位和低16位。低16位为设备协议代码，比如I/O模块为401。高16位为附加信息，如果是0说明设备不符合标准子协议；如果是FFFFh说明设备是一个复合设备，此时具体的设备信息在67FFh + x*800h(x为0---7)。不同的设备子协议，高16位所定义的含义不同。比如DS401 I/O模块中定义高16位中的高8位指明特殊功能，0：没有特殊功能；1：操纵杆；other：保留。低8位指明I/O功能，从低位到高位依次为DI、DO、AI、AO，为1时表明具有该功能，占用4位，其他位保留。 Index 1001h，Sub-index 0，错误寄存器，unsigned8，只读，必须 该8为数据定义如下： Bit M/O Meaning 0 M 一般性错误 1 O 电流 2 O 电压 3 O 温度 4 O 通行错误 5 O 设备子协议 6 O 保留 7 O 制造商特定错误 Index 1002h，Sub-index 0，制造商状态寄存器，unsigned32，RO，可选 Index 1003h，错误集，可选 记录设备出现的错误并通过ENCY发送出去的错误。 Sub-index 0 出现错误的总数，写0时清除历史数据，RW，必须 Sub-index 1 最近一次出现的错误记录，RO，可选 Sub-index 2 最近第二次出现的错误记录，RO，可选 可记录的历史数据总数（0-254）可由制造商自己决定。 Index 1005h，Sub-index 0，COB-ID SYNC，unsigned32，，RW 如果设备有基于SYNC的PDO通信则该对象必须具有。 Bit30：1设备产生SYNC，0设备不产生SYNC Bit29：1 29位ID，0 11位ID Bit29-0：29位ID或11位ID（低11位） Index 1006h，Sub-index 0，SYNC通信间隔时间，unsigned32，RW 如果设备产生SYNC信号则该对象必须具有。 该32位数据为间隔时间，以uS为单位。 Index 1007h，Sub-index 0，同步窗口长度，unsigned32，RW，可选 PDO同步时间窗口，以uS为单位。 Index 1008h，Sub-index 0，制造商设备名称，Visible String，const，可选 Index 1009h，Sub-index 0，制造商硬件版本，Visible String，const，可选 Index 1009h，Sub-index 0，制造商软件版本，Visible String，const，可选 Index 100Ch，Sub-index 0，Guard time（mS），unsigned16，RW或RO（如果不支持节点守卫），如果心跳报文不支持该对象必须具有。 Index 100Dh，Sub-index 0，守卫时间乘数因子，unsigned16，RW或RO（如果不支持节点守卫），如果心跳报文不支持该对象必须具有。 从站可利用守卫时间（Guard time * 因子）检测主站状态。从站接到第一个Node Guard后可启动寿命保护。 Index 1010h，Store parameters，可选 储存参数 Sub-index 0 Sub-index总数（1-127），unsigned8，RO，必须 Sub-index 1 储存所有参数（1000h-9FFFh），unsigned32，RW，必须 Sub-index 2 储存通信参数（1000h-1FFFh），unsigned32，RW，可选 Sub-index 3储存应用参数（6000h-9FFFh），unsigned32，RW，可选 Sub-index 4-7Fh 制造商定义参数，unsigned32，RW，可选 储存参数时可写入“save”到对应的字典中，s放在低8位。 读对应字典中的数据时返回数据Bit0：0收到命令时不储存参数，1收到命令时储存参数；Bit1：0设备不会自动存储参数，1设备自动存储参数。 Index 1011h，Restore parameters，可选 恢复默认参数 Sub-index 0 Sub-index总数（1-127），unsigned8，RO，必须 Sub-index 1 恢复所有参数（1000h-9FFFh），unsigned32，RW，必须 Sub-index 2 恢复通信参数（1000h-1FFFh），unsigned32，RW，可选 Sub-index 3恢复应用参数（6000h-9FFFh），unsigned32，RW，可选 Sub-index 4-7Fh