基于改进蚁群算法的多服务机器人路径规划.pdfVIP

下载本文档

1
0
约1.45万字
约 5页
2018-04-06 发布于北京
举报
版权申诉

基于改进蚁群算法的多服务机器人路径规划.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第28卷第4期机电工程 V01．28No．4 2011年4月 ofMechanicalElectrical Journal Engineering Apr．2011 基于改进蚁群算法的多服务机器人路径规划水张军高，何永义。，方明伦，冯肖维 (上海大学机电工程与自动化学院，上海200072) 摘要：为解决多服务机器人全局路径规划的问题，将基本蚁群算法应用到多服务机器人全局路径规划上，并对基本的蚁群算法作了改进。对基于算法的多服务机器人系统的构成进行了描述，接着对多服务机器人系统环境的表示方法及算法中对应问题的描述和定义进行了研究。对应用到多服务机器人系统的基本蚁群算法提出了几种改进的策略，并对改进的蚁群算法应用到多服务机器人系统进行路径规划的具体实现过程进行了研究，通过仿真和试验，具体的分析了该方法在多服务机器人系统实验平台的应用。研究结果表明，该方法能解决多服务机器人的路径规划问题，并具有良好的效果。关键词：蚁群算法；多服务机器人；路径规划中图分类号：TH39；TP242文献标志码：A Multi-service-robotbasedon pathplanning improvedcolonyoptimizationalgorithm ZHANG Xiao—wei Jun—gao，HEYong-yi，FANGMing—lun，FENG ofMechatronics and (School EngineeringAutomation，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China) the ofthemulti—service—robot basic Was im- Abstract：For used，the solvingproblem globalpathplanning．thecolonyoptimizationalgorithm wasmadetothebasic Was ex— ofthemulti—service-robot’Sdescribed。the provement colonyoptimizationalgorithm．Thecomposition system ofthemulti-service-robotenvironmentandthe anddefinitionofthe werestudied．Theseveralstrate— pression systematic description algorithm were tothebasic the Wasstudiedthat the sies optimizationalgorithm given colonyoptimizationalgorithm，andprocess usingimprovedcolony tomakethe thesimulation in resultshowsthatthis and themu