基于人类运动控制的用于电动辅助轮椅的重力抑制控制方法.pdfVIP

第36卷第2期 河北工业大学学报 2007年4月 、，01．36No2 JOURNAL0FHEBEIUNⅣERSllTYOFTECHNOLOGY 2007 April 文章编号：100702—0027-07 基于人类运动控制的用于电动辅助轮椅的重力抑制控制方法 吴世训，堀洋一 (东京大学生产技术研究所，东京153．8505) 摘要尽管电动辅助轮椅越来越需要干扰抑制控制，但是这类研究还不多．本文基于对人类运动控制的研究提出 一种干扰抑制控制方法，该方法对纵向运动采用速度控制，而对横向运动采用位置控制由于本研究所使用的电 动辅助轮椅有两个电动马迭，所以在纵横两个方向上可以采用不同的干扰抑制控制本文设计了纵横两个方向上 的干扰抑制控制器，并且进行了试验验证．文中主要外在干扰为重力． 关键词电动辅助轮椅；干扰抑制；二自由度控制；阻抗控制；干扰观测器 中图分类号TH789 文献标识码A GravitV for AttenuationControlaPower-assistedWheelchairBased onHuman’SLocomotionControl WUShi—xuD，HORIYoichi ofIndustrial (Institute Science，TheUniversityofTokyo，Tokyo153—8505，Japan) AbstractTherehavebeenfewresearchesondisturbanceattenuationcontrolfor power-assisted are more This thatdisturbanceattenuationcontrolThe disturbanceat- theygettingrequestedpapersuggests proposed tenuatinnisbasedonthehuman’slocomotion control；thatis，velocity andposition for controlthelateralcontrolSincethe wheelchairusedinthis hastwo differentdis- power-assisted paper motors，two turbanceattenuationcontrolcanbe attenuationfortwodi— adoptedfortwodirectionsControldesignforthisdisturbance reoionsis andverifiedreal a wheelchait isCOIl— suggested by experimentsusingpower-assistedEspecially,thegravity sideredas dominant the disturbarll3e words wheelchair：disturbanceattenuation；two、dimensionalcontrol； Key