搬运机械手及其控制系统设计(包括CAD图纸).docVIP

目 录 摘 要 I Abstract（英文摘要） Ⅱ 目 录 IV 第一章 引 言 1 1.1 课题的背景和意义 1 1.2 课题国内外发展现状 2 第二章 总体方案确定 4 2.1 总体方案论证 4 2.1.1 机械手手臂结构方案设计 4 2.1.2 机械手驱动方案设计 4 2.1.3 机械手控制方案设计 5 2.1.4 机械手主要参数 5 2.1.5 机械手的技术参数列表 6 第三章 机械手总体结构设计 7 3.1 动作工况与分析 7 3.2 机械手各部分结构设计 8 3.2.1 机械手底座的设计 8 3.2.2 立柱结构的设计 8 3.2.3 轴承的选择 9 3.2.4 上轴承座的选择 10 3.2.5 下轴承座的选择 11 3.2.6 大臂的结构设计 12 3.2.7 小臂的结构设计 12 3.2.8 气爪的结构设计 12 3.2.9 手部夹紧气缸设计计算 14 3.2.10 升降气缸设计计算 18 3.2.11 伸缩气缸设计计算 22 3.2.12 回转气缸设计计算 25 第四章 气动部分设计 28 第五章 PLC控制部分设计 30 5.1电磁铁动作顺序 30 5.2 I/O分配 30 5.3 PLC控制梯形图 31 5.4 PLC控制程序指令 32 结论 37 参考文献 38 致谢及声明