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老人辅助站立及移位机系统摘要 在现实中，有下肢运动障碍的老人占有很大比重。护理这些老人具有很大难度，特别是在床和轮椅之间的移位加大了医护人员的劳动强度。因此本课题针对下肢肌力不足老年人的需求，面向公共养老机构或家庭，开发和研制老年人使用的低成本辅助站立及移位的低成本设备，为老年人提供辅助站立、身体移位和站立康复训练的护理服务。 起坐困难是体弱的老年人必须面对的日常生活问题。起坐方式的确定、辅助站立机构的人性化设计以及安全保护是本项目需要解决的主要技术难点之一。有下肢运动障碍的老年在站立时都很缓慢，辅助站立移位机的控制系统必须保证整个设备在运行过程中的柔顺性，安全性和可靠性。因此，编写具有柔顺性、可靠性的控制算法是本项目的技术难点之二。 老年人辅助站立及移位机采用自动控制、人机工程学等先进技术。本课题研发集老年人辅助站立、位置转移以及站立康复训练于一体的高技术产品，为患有下肢活动障碍的老年人提供辅助站立以及站立训练，床和轮椅之间、卧室和浴室之间的自由移位等多种护理服务。在满足简单实用、安全可靠、轻便等要求的基础上，机械系统需要拥有保证老年人的辅助站立时平稳的提升/下降、转运等动作功能。整个控制系统应在实现基本功能的基础上，具有安全、稳定、可靠的性能，并需要考虑在断电情况下的紧急制动情况。此外，本课题仍需要研制集成的辅助站立及移位机原理样机，需要进行实验验证其功能的可靠性、安全性评