机械手及控制系统设计(版本3).docVIP

昆明工业职业技术学院毕业（专业技术）论文 题目：机械手及控制系统设计 姓 名： 1 学 号： 1 学 院： 运输工程学院 1 专 业： 机电一体化系统设计 1 年 级： 2016 级 1 指导老师： 赵国宏 1职称： 机械助理 1 二〇一七年十月二十日 目录 摘要 3 第一章 引言 4 1.1. 工业机械手设计的目的 4 1.2.机械手的设计方案 4 1.2.1. 机械手大臂的设计要求 4 1.2.2运动方案 4 1.2.3设计内容 5 1.2.4 执行机构 5 1.2.5运动机构 6 1.3 机械手腰座结构的设计 7 1.3.1 机械手腰座结构的设计要求 7 1.3.2 设计具体采用方案 8 1.4 工业机械手的概述 9 1.5 机械手腕部的结构设计 9 第二章 系统工作工程 12 2.1 系统的介绍 12 2.2 出货过程 12 2.3 进货过程 12 第三章 系统设计思想 12 3.1步进控制电路设计思想 12 3.2系统构成 14 3.3 PLC 软件系统设计的步骤 15 第四章 PLC机械手的形式 16 4.1 两手呈180°的回转式单臂双手机械手； 16 4.2 两手互相垂直的回转式单臂双手机械手 16 4.3 机械手传送系统梯形图 17 4.4 指令语句表 19 4.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计 20 第五章 液压传动系统设计 22 5.1液压传动系统设计计算 22 5.1.1确定液压系统基本方案 22 5.1.2拟定液压执行元件运动控制回路 23 5.1.3液压源系统的设计 23 5.1.4绘制液压系统图 24 第六章 零件图工艺分析 25 6.1数控铣削加工 25 6.3平面凸轮的数控铣削工艺分析 29 结束语 34 致谢 35 参考文献 36 摘要 工业机械手是在生产过程中采用机电结合来模拟人手动作的机械设备，它可以代替人手搬运笨重物体或在高温、有毒、高粉尘，易燃易爆、单调和放射性等恶劣的环境下工作。机械设计制造及其自动化专业是为了培养从事机械设计、制造行业的人才而开设的专业。而工业机械手课程设计不仅培养设计者对机械的认识、运用能力而且也增进了对机械工业发展的了解和认知。 工业机械手的设计涉及：机械设计原理、液压、气压、电气传动及单片机、PLC、可编程控制器等控制系统与基本理论知识。 设计目的： 1、 培养学生的机械设计能力； 2、 扩展学生的知识结构； 3、 帮助学生培养综合运用能力； 4、 是课堂教学的有益补充。 工业机器人腰座，就是圆柱坐标机器人，球坐标机器人及关节型机器人的回转基座。它是机器人的第一个回转关节，机器人的运动部分全部安装在腰座上，它承受了机器人的全部重量。在设计机器人腰座结构时，要注意以下设计原则： 1.腰座要有足够大的安装基面，以保证机器人在工作时整体安装的稳定性。 2.腰座要承受机器人全部的重量和载荷，因此，机器人的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。 3.机器人的腰座是机器人的第一个回转关节，它对机器人末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。 4.腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器（电动、液压及气动）及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以及制动器。 5.腰部结构要便于安装、调整。腰部与机器人手臂的联结要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构，用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。 6.为了减轻机器人运动部分的惯量，提高机器人的控制精度，一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。 1.3.2 设计具体采用方案 腰座回转的驱动形式要么是电机通过减速机构来实现，要么是通过摆动液压缸或液压马达来实现，目前的趋势是用前者。因为电动方式控制的精度能够很高，而且结构紧凑，不用设计另外的液压系统及其辅助元件。考虑到腰座是机器人的第一个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故采用电机驱动来实现腰部的回转运动。一般电机都不能直接驱动，考虑到转速以及扭矩的具体要求，采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。因为齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动精度，故采用一级齿轮传动，采用大的传动比（大于100），同时为了减小机械手的整体结构，齿轮采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造，尽量减小因齿轮传动造成的误差。腰座具体结构如图1-2所示： 图1-2 腰座结构图 1.4 工