第7节 matlab在自动控制原理.pptxVIP

第5章 matlab在自动控制中应用在MATLAB的Control System Toolbox(控制系统工具箱)中提供了许多仿真函数与模块，用于控制系统的仿真和分析。本章着重介绍控制系统的模型、时域分析方法和频域分析方法等内容。R(S)G(S)C(S)连续系统的传递函数模型（tf对象）单输入单输出（SISO) LTI系统的传递函数：对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母多项式系数构成的两个向量唯一地确定，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的！MATLAB中，用函数对象tf()来建立系统的传递函数模型。函数的调用格式为：G=tf(num,den)例：系统传递函数为： num=[12,24,0,20];den=[2 4 6 2 2]; G=tf(num,den) Transfer function: 12 s^3 + 24 s^2 + 20-------------------------------2 s^4 + 4 s^3 + 6 s^2 + 2 s + 2零极点增益模型（zpk对象）零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。D(s)为特征多项式，D(s)=0为特征方程，K为系统增益，zi为零点，pj为极点在MATLAB中零极点增益模型用[z,p,K]矢量组表示：z=[z1,z2,…,zm]；p=[p1,p2,...,pn]；KGain=k；零极点决定了系统的性能 （系统的阶次和多项式表达时的系数）。MATLAB中，用函数对象zpk()来建立系统的零极点增益模型。函数的调用格式为：G1=zpk(z,p,k)例：系统的零极点模型为：则该模型可以由以下语句输入到MATLAB的工作空间中： z=[-1.9294;-0.0353+0.9287i;-0.0353-0.9287i]; p=[-0.9567+1.2272i;-0.9567-1.2272i; 0.0433+0.6412i;0.0433-0.6412i]; kGain=6; G1=zpk(z,p,kGain) Zero/pole/gain: 6 (s+1.929) (s^2 + 0.0706s + 0.8637)----------------------------------------------(s^2 - 0.0866s + 0.413) (s^2 + 1.913s + 2.421)可见，系统的零点和极点分别为分子、分母多项式的根，增益是传递函数分子和分母最高项系数的比值。状态空间模型（ss对象）*LTI系统可以用一组一阶微分方程来描述，其矩阵形式即为现代控制理论中常用的状态空间表示法。状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式，又称为动态方程，经典控制理论用传递函数将输入—输出关系表达出来，而现代控制理论则用状态方程和输出方程来表达输入—输出关系，揭示了系统内部状态对系统性能的影响。x为状态向量；u为输入向量；y为输出向量A为系统矩阵；B为输入矩阵；C为输出矩阵；D为前馈矩阵；在MATLAB中，系统状态空间用（A,B,C,D)矩阵组表示。MATLAB中只需将各个系数矩阵按常规矩阵的方式输入到工作空间中即可:然后使用函数对象ss()来建立系统的状态空间模型。函数的调用格式为：G3=ss(A,B,C,D)例：两输入两输出系统： A=[1 6 9 10; 3 12 6 8; 4 7 9 11; 5 12 13 14];B=[4 6; 2 4; 2 2; 1 0];C=[0 0 2 1; 8 0 2 2]; D=zeros(2,2); G3=ss(A,B,C,D) a = x1 x2 x3 x4 x1 1 6 9 10 x2 3 12 6 8 x3 4 7 9 11 x4 5 12 13 14 b = u1 u2 x1 4 6 x2 2 4 x3 2 2 x4 1 0 c = x1 x2 x3 x4 y1 0 0 2 1 y2 8 0 2 2 d = u1 u2 y1 0 0 y2 0 0 Continuous-time model. 1.4 线性离散时间系统的数学模型在MATLAB中，离散系统的数学模型和连续系统的数学模型表达函数相同，只是需要输入系统的采样周期T, 具体格式如下。状态空间模型：sys=ss(A, B, C, D