基于滑模理论的半主动悬架控制.pdfVIP

汽 车 工 程 2010年(第32卷)第5期 Automoti~,eEngineering 2010090 基于滑模理论的半主动悬架控制水 楼少敏 ，付 振 ，许沧粟 (1．浙江科技学院机械与汽车工程学院，杭州 310012；2．浙江大学动力机械及车辆工程研究所，杭州 310027) [摘要] 建立了4自由度的1／2车辆悬架模型。采用极点配置法进行切换超平面的设计 ，基于滑模理论并应 用自由递阶法进行多变量变结构滑模控制器的设计，并用光滑函数消减系统抖振。研究了系统在随机激励条件下 的车身垂向加速度与俯仰角加速度 、前后悬架动行程和前后轮胎动位移等性能的控制效果 ，并对其进行了功率谱密 度的仿真分析。仿真结果表明：该滑模控制器性能稳定，控制后悬架各性能参数在时域和频域中均得到明显改善， 证明了所设计的多输入滑模控制器的有效性。 关键词：半主动悬架；滑模控制；仿真 Semi—activeSuspensionControlBasedonSlidingModeTheory LouShaomin ．FuZhen ＆XuCangsu 1．CollegeofMechanicalandAutomotiveEngineering，ZhefiangUniversityofScienceandTechnology，Hangzhou 310012 2．InstituteofPower—drivenMachineryandVehcileEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou 310027 [Abstract] AfourDOFhalf-carsuspensionmodelisbuilt，andaswitchingsuper—surfaceisdesignedbyU- singpoleassignmentmethod．Basedonslidingmodetheory，themuhivariableslidingmodecontrollerwithvariable structureisdesignedbyfreehierarchicalmethod，andthesmoothfunctionisintroducedtomitigatethesystem buffe— ting．Thesystem controleffectsontheperformances，suchastheverticalaccelerationandpitchangularacceleration ofcarbody，thedynamictraveloffrontandrearsuspensions，aswellasthedynamicdisplacementsoffrontandrear tyresarestudiedinrandom excitationcondition，andasimulation analysison theirpowerspectradensitiesisalso conducted．Thesimulationresultsindicatethatthedesignedslidingmodecontrollerfunctionsstablyandallperform· anceparametersofcontrolledsuspensionsaresignificandyimproved inbothtimeand~equencydomains，demon- stratingtheeffectivenessofthemulti—inputslidingmodecontrollerdesigned． Keywords：semi·activesuspension；slidingmodecontrol；simulation 目前半主动悬架的研究主要集中在执行策略和 日IJ舌