原创力文档- 1、本文档共19页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
B手新版
B手新版
//B机械手动作表.
struct strSetpList const SetpList2[]=
{
//显示字符 初始化程序 运行中程序 退出时程序
1 , 0, 0, 0, //检测机械手原点传感器.
// 条件数据 输出置位 输出清零
SOUSTAR, VY25|VY26, VY24|VY27,
//步进电机运行 运行值地址 运行速度地址
0 , 0 , 0,
//传感到位退出 传感离开退出 延时变量时到退出 延时常量时到退出
VX02 , 0, 6, 100,
//退出时改变变量值地址 要置位的位 , 要清零的位 退出条件:报警有效7.备用6/过程程序5/电机停止4/感应到位3/感应离开2/延时变量1/延时常量0
0, 0, 0, T_BAJ|0X3F,
//这一步等待上料机信号的来到.
//显示字符 初始化程序 运行中程序 退出时程序
2 , 0, 0, 0, //这一步等待B上料机空闲信号的来到.
// 条件数据 输出置位 输出清零
SOUSTAR, 0, 0,
//步进电机运行 运行值地址 运行速度地址
0, 0 , 0,
//传感到位退出 传感离开退出 延时变量时到退出 延时常量时到退出
VX05, 0, 0, 200,
//退出时改变变量值地址 要置位的位 , 要清零的位 退出条件:报警有效7.备用6/过程程序5/电机停止4/感应到位3/感应离开2/延时变量1/延时常量0
0, 0, 0, 0X3F,
//显示字符 初始化程序 运行中程序 退出时程序
3 , 0, 0, 0, //B2手下,B2手松
// 条件数据 输出置位 输出清零
SOUSTAR, VY23|VY33, VY22|VY25|VY27,
//步进电机运行 运行值地址 运行速度地址
0 , 0, 0,
//传感到位退出 传感离开退出 延时变量时到退出 延时常量时到退出
VX26, 0, 0, 300,
//退出时改变变量值地址 要置位的位 , 要清零的位 退出条件:报警有效7.备用6/过程程序5/电机停止4/感应到位3/感应离开2/延时变量1/延时常量0
0, 0, 0, T_BAJ|0X3F,
//显示字符 初始化程序 运行中程序 退出时程序
4 , 0, 0, 0, //B2手横进
// 条件数据 输出置位 输出清零
SOUSTAR, VY24, VY25,
//步进电机运行 运行值地址 运行速度地址
0, 0, 0,
//传感到位退出 传感
文档评论（0）