NoRMAL切换系统在干扰下的性质.pdfVIP

第39卷第l察 数学的实践与认识 锨．39No．1 2009年1月 IN Jan．，2009 MATHEMATICSPRACTICEANDTHEORY NORMAL切换系统在干扰下的性质 刘 凯1， 高广讳2， 卜眷霞3 (1。河甫工程学院数理科学系。河南郑州450007) (2。华憩承褒承毫学茨职韭学院綦娥部。嚣南郑髑450008) ≤3。郑期大学数学系，河南郑鞭450052) 按奚： 考虑了其有毒再干扰NORMAL协换系统的稳定幢分橱，运用Lyapunov遁数缭出了干扰的界限。主 要瓣决7罄接系绕在考雾于我下耱稳定缝分辑，戆氆7警系统予撬滤麓一定豹条箨游，讶揍系统农任意熬臻 换条件下轨迹渐i啶稳定．同时讨论了带干扰的线性切换系统的镇定问题．问题的讨论中对系统的鼹求少，因 此鬓具一般性． 关键臻l NORMALI弼挨系绽l骞雾于捷}鳋意秘换，菠璇镶定iLyapunov丞数 l 引 言 混合动态系统(HybridDynamic 模型，有广泛的应用背景，如飞机的纵向动态控制，机器人行走控制，车摆系统的控制等，因 此对锈换系统静研究有着重要懿理论价值程实际意义。 切换系统不嗣于以往的连续时间系统或离散时间系统，它具有一些特殊的性质，即使子 系统都是稳定的，总系统轨迹也不一定稳定，所以切换的策略选取十分重要．如果各子系统 同Lyapunov函数存在和任意切换下系统稳定几乎等价． 戳髓研究酶系统中只包括连续辩阚系统或离散彗季阂系统，两文麸[3]孛绘囊切换系统的 子系统不但有连续时间系统，而且有离散时间系统，同时给出了一些这类切换系统的分析和 我识可以得到，对称系统，及对称系统，正交系统都属于No跫MAL系统．在文献[53孛，对于 这样的系统做了详细的研究，如果所有的子系统中，连续时间子系统为Hurwitz稳定，离散 指数稳定的．同时，系统孛还考虑了如果系统孛蠢不稳定予系统对静情况． 本文将研究NORMAL切换系统中加入干扰项以后的稳定性分析，得到了系统在任意 切换下渐近稳定的充分条件，并在此基础之上设计反馈系统，以保证带干扰的闭环系统濒近 稳定，最后讨论了～类特殊的离散时游切换系统的稳定性分析．另辩，文中还举了一个铡子 来说明其渐近稳定性． 为讨论方便，文中#zl为一般的欧氏向量范数，即对予膏∈R”，有 收穰霸期；2007—06—06 基金域目：河南省教育厅自然科学基础研究项目(200510459002) 204 数学盼实黢与认识 39卷 忙Il。以再i■=忑． 对予封称楚阵Q，记宅静最穴特链值隽≮役)；Q兔正定矩阵，记势Q0， 2 NoRMAL切换系统 我们首先来番normal系统瓣一螫定义释尊l理。 定义1(normal)对予离散时间系统， ” x(k+1)一Ax(k) (1) 或誊连续爵鞠系统 叠(z)一Ax(t) (2) 称系统是normal的，如果容 露纛一AAt 《3) 显然对称系统，反对称系统，正交系统都属乎normal系统． 鼯；，魏炎实数，参雾0，，+豁=撵．粼存在蒸交矩阵Q，使褥 QTAQ—diag{1，…，凡，^l，…，A) (4) 其中 ‘—童一==[二2；：．j，z=：t，···，了． c5，