多自主体系统的分析与干预.pdfVIP

系统科学与数学 J．S甘s．Sct．＆M毗h．Scis． 1318—1327 30(10)(2012，10)， 多自主体系统的分析与干预 强成仓 韩靖 (中国科学院数学数学与系统科学研究院系统控制重点实验室， 北京100190) 摘要 多自主体系统集体行为的研究可以分为三类：分析，设计和干预．针对经典的群集 模型。vicsek模型及其相关模型，介绍了系统控制重点实验室近年来取得的研究成果和进 展，主要包括概率框架下Vicsek模型的同步分析，以及针对干预问题提出的软控制等方法 在vicsek模型同步问题和多人博弈系统合作问题中的应用． 关键词 多自主体系统，Vicsek模型，同步，干预，软控制 93A14 MR(2000)主题分类号 l 引 言 多自主体系统的方法已经在分布式智能，社会群体，经济系统，生物和生态建模等领域 中有了广泛的应用．多自主体系统的集体行为(collectivebehavior)在自然界中广泛存在，如 飞鸟聚集行为【1】，蚂蚁觅食行为[2】，蜜蜂筑巢行为【3]，鱼群成群结队行为[4】，人群恐慌逃散行 为【5】)群集智能【2])模式形成[6]和同步【7】等．近些年，多自主体系统的集体行为已经吸引 了国内外学者的广泛关注．多自主体系统由大量通过局部规则互相作用的个体组成，即每个 个体仅同与之相邻(在某种定义下)的个体相互作用．一个值得注意的问题是，在没有中央 控制和全局信息交换的情况下，各种宏观的集体行为如同步是如何自发产生的．如今，多自 主体系统的集体行为已经成为复杂系统研究中最重要和前沿的问题之一． 根据文献[8]，集体行为的研究可以分为以下三类 1)给定个体的局部规则，分析系统整体的宏观行为 多自主体系统的集体行为如何从微观层面涌现出来，已经有了不少成果．例如，物理 学家将统计物理的理论应用在探讨一些简单的模型，包括理想气体模型，自旋玻璃模型，恐 慌模型等．我们室针对一类经典的群集多自主体系统——Vicsek模型进行了深入的研究． SYw—S01)资助课题． 通讯作者：韩靖， Email：hanjing@amss．ac．cn． 收稿日期： 2012—09—03． 10期 强成仓等：多自主体系统的分析与干预 1319 定理，渗流理论等工具，证明了在高密度以及高密度短程相互作用两种情形下，Vicsek模型 均能达到几乎处处同步；在没有对系统做任何连通性的假设下，给出了随机框架下Vicsek模 型同步的理论分析，证明了对于任意给定的交互半径以及个体的移动速率，当系统的个体总 数足够大时整个系统会几乎处处同步． 模型同步的可能最小容错半径值． 2)给定期望的集体行为，设计个体的局部规则 智能涌现是这类问题中的一个典型．例如，一只蚂蚁的行为是简单的，通常是随机移 动，但整个蚁群却能找到蚁穴到食物源的最短路径，受此启发，研究人员发明了蚁群算法【13】． 由于整个系统的宏观功能并不是简单的等于构成这个系统的所有个体的功能之和，那么如何 通过大量局部相互作用的简单个体构建具有鲁棒智能的系统便是一个值得研究的问题． 针对多自主体系统的个体规则的设计问题，Hong等人f14】研究了具有动态领导者、时 变空间结构的多自主体系统的同步问题，通过为每个个体设计局部控制器以及基于邻居的 状态估计规则，证明了在动态领导者的状态已知的情况下，每个普通个体可以准确跟踪动态 领导者；同时，在动态领导者的状态不精确知道的情况下，给出了跟踪误差的估计． Hu和 的情况下，系统同步的充分必要条件，同时给出了在空间结构可变的情况下，系统同步的充 分析等工具，得到了一些重要情况下实现系统协调的条件． Ma等人【17】研究了具有领导者 的多自主体系统在可测量噪声下的收敛控制问题，利用统计分析及代数图论这两个工具得 到了一个在确定拓扑结构中达到强均方收敛的规则，并证明了此结论对于无噪声的情况依 然成立． Li等人【18]针对有限通信数据率下多自主体网络的趋同问题，证明了对任意规模 的连通网络，总存在一个分布式协议，使得每次通信每对邻接的自主体问只需交换1比特 的信息，就可以保证以指数的收敛速度实现平均趋同，并且给出了渐近收敛速度的显式表达 式，这是