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振 动 与 冲 击
第# 卷第 期 %’()*+,-./(*0.)*)12345 -678# )68$ 99$!
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基于干扰观测的切换控制方法在主动隔振中的应用研究
周 烁 李运堂 孟 光 丁 汉
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上海交通大学机械工程与动力学院 上海!999=9
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!!摘 要
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针对振动主频大范围 快速变化 并伴有大量宽频干扰和噪声的复杂振动环境 结合干扰观测器 改进了
多模型切换方法 # $ $
KK20 进行主动隔振 *-.#$避免了对整体系统的建模和辨识 设计了新的切换指标函数 减轻了计算
负担% 最后通过模拟仿真验证了该控制方法的可行性和优越性能%
关键词! 切换控制$主动隔振$高速运动机构
中图分类号 0G:= 0/:=!!!文献标识码
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设计思路 本文提出了+F@附加滤波器法 实现对关键
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’( 引 言
干扰频率的重点衰减 同时保留了对宽频域扰动 噪
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现代复杂的高速运动机构激发了大量宽频机械振 声# 的较强控制性能% 这样使控制器分为相加的两部
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$ $ $ 分 虽然和上述的基于增广系统设计的控制器具有相
动 而且在众多工况下振动主频变化范围大 速度快
具有典型的不确定性或时变特征 直接影响定位精度 同阶数$但可以实现并行计算$利于实时控制% 阻尼参
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并加速了构件疲劳磨损 $ 更成为振动主动控制 数- - 的大小用于调节对目标干扰带宽的控制 两者
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*-4 技术应用的主要障碍 不仅要实现对特定工况 比值决定了振动衰减幅度!
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下振动主频的重点衰减能力$同时要满足宽频域的干 IZ# ’E *E$
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