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第8卷第2期 电 机 与 控 制 学 报 V01．8NO．2 2004年6月 ELECTRICMACHINESANDCONTRoL June，2004 一种带有解耦干扰补偿器的离散变结构控制方法 郑雪梅， 冯勇， 王宇野， 李洪伟 (哈尔滨工业大学电气工程系，哈尔滨150001) 摘要：提出了一种带有解耦干扰补偿器的离散变结构控制方法．通过设计解耦干扰补偿器将离散 变结构控制系统的控制项和系统的不确定项分别控制，在设计过程中采用了变速趋近律的离散变结 构控制方法，并分别对调节和跟踪系统进行讨论．实现了离散变结构控制系统的控制项和不确定项 的解耦鲁棒跟踪控制．仿真结果表明了该方法的有效性． 关键词：离散变结构控制；解耦干扰补偿器；准滑动模态；趋近律方法 中圈分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1007-449X(2004)02-0119-05 AA=6j (2) 1 引 言 f=bf (3) 变结构控制作为一种鲁棒设计方法，它主要应 则系统(1)可重新写成 用在连续控制系统中．近几年，对离散变结构控制理 x(k+1)=一霄@)+6@@)+d(七”(4) 论的研究引起了各国学者的普遍重视．离散变结构 控制产生的滑动模态，是一种准滑动模态【l～31。现常用 外部扰动，@)。 的准滑动模态有两种：一种为带状切换区的指数趋 控制目标为：在系统存在参数摄动和外部扰动 近律；另一种为扇形切换区的变速趋近律问．但对系 的情况下，选择合适的控制策略，使得离散变结构控 统鲁棒性的研究，文献【l】认为扰动只有在一定的范围 制系统(4)在变速趋近律及解耦的干扰补偿器作用 内，才可保证滑模职)收敛于一定的切换带内，而文 下使系统(4)的状态收敛于零的一定范围内。 献[4】中并没有考虑系统的鲁棒性． 先考虑跟踪问题，然后通过将参考输入设为 本文采用扇形切换区的变速趋近律，并利用文 零，就得到了调节问题。 献【5】中的思想，通过设计解耦的干扰补偿器将离散 定义误差： 变结构控制系统的控制项和系统的不确定项分别控 P(Ic)=工(Jc)一‘(jc) (5) 制，从而实现控制项和不确定项的解耦控制，并保证 式中：‘(七)=k．(足)…Xrn(良)】T为参考输入． 分别收敛于一定范围内．最后分别对调节和跟踪系 对跟踪问题，本文采用如下滑模 统进行了讨论．本文提出的方法实现了对带有参数 舡)=C1。e(k) (6) 摄动和外部扰动的不确定系统的鲁棒跟踪控制．仿 式中C∈R“1． 真实例表明了该方法的有效性． 利用文献【4】中的变速趋近率及文献【5】中的思 想，本文取趋近律为 2 解耦干扰补偿器的离散变结构控制 考虑下列系统： 。 (7) x(k+1)=(彳+△彳)工(忌)+bu(k)+，(忌)(1) 式中：工∈R”，A∈R“。“，△彳∈R”。“，b∈R“。1，，∈R“×1 计；烈忌)为扰动估计的误差。 为扰动；“为系统的控制． 定理1 对于系统(4)，如果采