第三章轮胎动力学.ppt

第三章 轮胎动力学 3.1 概述 3.2 轮胎的功能、结构及发展 3.3 轮胎模型 3.4 轮胎纵向力学特性 3.5 轮胎垂向力学特性 3.6 轮胎侧向力学特性 第三章 轮胎动力学 3.1 概述 现代公路车辆中，作用于车辆上的所有的主要的控制力和干扰力（除空气压力外）均来源于轮胎和地面的接触面。因此，这也被说成“决定车辆如何转向，制动和加速的关键的控制力由四块不超过人的手掌大小的接触面产生”。透彻理解轮胎和它们工作条件的关系及接触面产生的力和运动是理解总的车辆动力系统的必备的一个方面。 第三章 轮胎动力学 轮胎运动坐标系 为了分析轮胎性能和作用在轮胎上的力和力矩：必须有个统一的参考坐标系，左图是由美国SAE学会推荐的一种比较通用的坐标系，其原点是轮胎接地面的中心。X轴是车轮平面与地面的交线前进方向为正，Z轴垂直于路面，向上为正，Y轴在地平面内，其方向要使坐标系成为右手直角坐标系。 第三章 轮胎动力学 地面对轮胎作用有三个力和三个力矩，即图中的 ，称为轮胎的六分力。 轮胎滚动时有两个重要的角度，侧偏角 和外倾角 ，作用在轮胎——地面接地印迹上的侧向力是侧偏角和外倾角两者的函数。 第三章 轮胎动力学 轮胎运动参数 滑动率 车轮滑动率表示车轮相对于纯滚动（或纯滑动）状态的偏离程度。为使其总为正值，将驱动和被驱动两种情况分开考虑。驱动工况称为滑转率；被驱动（包括制动）称为滑移率，统称为车轮滑动率。定义如下： 第三章 轮胎动力学 轮胎侧偏角 车轮侧偏角表示车辆平面与车轮中心运动方向的夹角，顺时针为正。定义如下： 第三章 轮胎动力学 3.2 轮胎的功能、结构及发展 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 轮胎的结构 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 轮胎的规格及标识 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 3.2.3 轮胎的规格及标识 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 轮胎的设计要求 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 3.3 轮胎模型 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 根据研究内容不同，轮胎模型可分为： 第三章 轮胎动力学 第三章 轮胎动力学 轮胎动力学模型分为理论模型、经验模型、半经验模型、自适应模型四大类。 理论模型 轮胎理论模型( 有的学者称之为分析轮胎模型)是在简化的轮胎物理模型的基础上建立的对轮胎力学特性的一种数学描述的轮胎模型。它虽然精度较高, 但是求解速度一般较低, 用数学表示的公式常常很复杂, 同时需要更多的对轮胎结构力学的理解, 难以满足研究运动在线实时控制的要求, 因此理论轮胎模型在描述轮胎特性的实际应用中有很大的局限性。 第三章 轮胎动力学 Gim 轮胎模型是一个纯理论模型，它是以Bergman 的三维弹簧模型为基础推导出来的，通过对轮胎与地面相互作用的微元求解动力学方程，推导出纯工况下和联合工况下的轮胎各种力学特性。其简化模型如下图所示， 第三章 轮胎动力学 3.3.2 轮胎经验模型 轮胎经验模型是基于大量试验数据的递归分析上来表现出轮胎和路面间的力学特性的轮胎模型。它通过测试一个已有的轮胎，来使从分析曲线拟合得到的参数与实际测试中的得到的参数相吻合，从而达到建立轮胎模型的目的。模型精度较高，与理论模型相比，预测能力较差，如Magic Formula 模型。 第三章 轮胎动力学 魔术公式轮胎模型 魔术公式轮胎模型是以三角函数组合的形式来拟合轮胎试验数据，得出一套形式相同并可同时表达纵向力、侧向力和回正力矩的轮胎模型。 由于魔术公式基于试验数据，除在试验范围的高精度外，甚至在极限值以外一定程度仍可使用，可以对有限工况进行外推且具有较好的置信度。魔术公式正在成为工业标准，即轮胎制造商向整车厂提供魔术公式系数表示的轮胎数据，而不再是表格或图