机械控制工程资料---第一章 控制系统导论PPT.ppt

放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件 去控制被控对象，如放大器、晶闸管。 执行机构：直接推动被控对象，使其被控量发生变化。 如步进电机，继电器开关。 补偿（校正）元件：它是结构或参数便于调整的元件或机构，用 串联或反馈的方式连接在系统中，以改善控制系统性 能。 串联补偿元件 放大元件 执行机构 被控对象 反馈补偿元件 测量元件 被控量 — — 输入量 比较元件 给定元件 4 自动控制理论的发展简史 人类对控制系统的基本原理（反馈）早有认识，并利用它创造了许多装置。如2000年前，罗马人：水位控制系统（淋浴） ，神庙（开关门）英雄装置。中国能工巧匠（技师、工程师 、科学家 ）：张衡的地震方向测定仪，苏颂的水运仪象台。 1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。 1868年，英国J.C 麦克斯韦首先解释了瓦特速度控制系统中出现的不稳定问题。1877年 劳斯 ，1892年李雅普诺夫（《论运动稳定性的一般问题》），1895年赫尔维茨 1787年，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 从1980－现在，智能控制理论 。 19世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹法。 1948年，美国数学家N.Wiener出版《Cybernetics》是控制科学的里程碑。《控制论》的副标题是关于人、动物及其通讯的科学。 19世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。 19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 从1960－1980，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。 古典（经典）控制理论 自动控制原理（理论） （1787——1960） 以传递函数为基础研究单输入－单输出定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早，现已臻成熟。 智能控制理论（1980——） 以人工智能为基础，研究复杂对象（车间、工厂、集团）、复杂任务、复杂环境（3C控制问题）。 管理和控制一体化:计算机集成制造系统，复杂控制系统 现代（近代）控制理论 （1960——1980） 以状态空间法为基础，研究多输入－多输出控制系统的分析与设计问题。系统具有高精度和高效能的特点。 最优控制 、自适应控制 计算机控制、系统辨识 1. 液位控制系统 图1.6（a）是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。 图1.6（b）是该控制系统的方块图。 1-2 自动控制系统示例 图1.6 （a） 液位控制系统 自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。 Q1 Q2 H 控制器：比较、放大的作用 浮子：液面高度的反馈元件 气动阀门：执行机构 被控对象：水箱 被控量：液位 Q2 为扰动量 图1.6 （b） 液位控制系统 Q1 Q2 H 希 望 液 位 实 际 液 肌 肉 、 手 阀 门 水 箱 眼 睛 （ I I I ） 相 对 应 的 人 工 操 纵 系 统 方 块 图 脑 Q2 2.液位控制系统 控制阀 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM 功率 放大 SM 负载 + + + + u0 n ua 电动机速度控制系统 3.电动机速度开环控制系统 电动机速度控制系统 + + + + + 电压 放大 u0 n ua ue ut 功率 放大 负载 SM TG 4.电动机速度闭环控制系统 5.电动机速度复合控制系统 + + + + + 电压 放大 + u0 n ua ue ut R 电压 放大 功率 放大 负载 SM TG * * 自动控制原理 Automatic Control Theory 胡寿松 科学出版社 2008年12月 2003年国家精品课程教材 主讲： 贾存良 教授 电话： E-mail: jcumt@163.com 办公室： 信电楼B224 1. 人类社会发展的三个时代 人力时代 人类主要依靠自身的肌体来完成能量变换和信息变换，但是人类自身转换的功率和范围都