LMI工具箱介绍——俞立.pptVIP

三、LMI工具箱介绍 由“现代控制理论概述”部分，我们知道判别一个系统 的稳定性归结为求解关于矩阵P的线性矩阵不等式 ATP + PA =－Q 0， 若该不等式存在解P 0则系统稳定。 §3.1 用LMI工具箱描述一个线性矩阵不等式系统 struct 是r×2维矩阵，该矩阵第 i 行是(m, n), struct是与变量X同维的矩阵, 第i行第j列是 0 如果X(i, j) = 0； n 如果X(i, j) = xn ； －n 如果X(i, j) = －xn ； %1# LMI lmiterm([1 1 1 X], 1, A, s ) lmiterm([1 1 1 S], C, C) lmiterm([1 1 2 X], 1, B) lmiterm([1 2 2 S], -1, 1) %2# LMI lmiterm([-2 1 1 X], 1, 1) %3# LMI lmiterm([-3 1 1 S], 1, 1) lmiterm([3 1 1 0], 1]) 其中X∈R6×6 和 S = DTD∈R 4×4， setlmis([]) X=lmivar(1, [6 1]) S=lmivar(1, [2 0;2 1]) %1# LMI lmiterm([1 1 1 X], 1, A, s ) lmiterm([1 1 1 S], C, C) lmiterm([1 1 2 X], 1, B) lmiterm([1 2 2 S], -1, 1) LMI工具箱提供了用于求解3类问题的LMI求解器. function mainfunction clc; % 清屏 A1=[-1 2;1 -3]; % 输入已知矩阵 A2=[-0.8 1.5;1.3 -2.7]; A3=[-1.4 0.9;0.7 -2]; setlmis([]) % 开始设置系统框架 P=lmivar(1, [2 1]) % 定义矩阵变量 lmiterm([1 1 1 P], 1, A1, s ) % 1# LMI lmiterm([2 1 1 P], 1, A2, s ) % 2# LMI lmiterm([3 1 1 P], 1, A3, s ) % 3# LMI lmiterm([-4 1 1 P],1,1) % 4# LMI: P lmiterm([4 1 1 0],1) % 4# LMI: I lmisys=getlmis % 完成系统框架设置 [tmin,xfeas]=feasp(lmisys); % 求可行解 PP=dec2mat(lmisys,xfeas,P) % 提取解矩阵 新建mincxexample.m文件： function mainfunction clc; % 清屏 A=[-1 -2 1;3 2 1;1 -2 -1]; % 输入已知矩阵 B=[1;0;1]; Q=[1 -1 0;-1 -3 -12;0 -12 -36]; setlmis([]) % 开始设置系统框架 X=lmivar(1,[3 1]); % 定义矩阵变量 lmiterm([1 1 1 X],1,A,s); % 1# LMI lmiterm([1 1 1 0],Q); lmiterm([1 1 2 X],1,B); lmiterm([1 2 2 0],-1); lmisys=getlmis; % 完成设置系统框架 n=decnbr(lmisys); % 得到lmisys系统变量个数 c=zeros(1,n); % 为变量c预设存储空间 for j=1:3 % 循环命令求系数c [Xj]