智能汽车竞赛技术报告..doc

第二届全国大学生“XX”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： XX科技大学 队伍名称： XX科技大学一队 参赛队员： 摘要 本智能车系统设计以MC68S912DG128微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度，PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。 关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PID ABSTRACT In this paper we will demonstrate a smartcar system based on the micro-controller unit MC68S912DG128.The micro-controller use a Cmos image sensor to botain lane iage information,then adjusts the model car`s moving position and direction. An inferred sensor measure the car`s moving speed. We use PID control mathod to adjust,the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor.So,we complete the closed-loop control to the speed and direction.The result of experiment indicate that the design scheme of system is doable. KEYBOARD: MC9S12DG128，CMOS image sensor，PID目 录 摘要 IV ABSTRACT V 目 录 I 引言 3 系统设计制作的思路以及实现的技术方案 4 1.1 系统分析 4 1.2 系统设计结构图 4 第二章 机械系统设计与实现 5 2.1 车体机械建模 5 2.2车模转向舵机机械结构的设计 6 第三章 硬件电路系统设计与实现 8 3.1 硬件电路设计方案 8 3.2硬件电路的实现 8 3.2.1 以S12为核心的单片机最小系统 8 3.2.2 主板 10 3.2.3 电机驱动电路 12 3.2.4 摄像头 12 3.2.5 速度传感器 13 第四章 软件系统设计与实现 14 4.1 舵机转向和速度调节的PID控制算法 14 4.1.1 经典PID控制算法 14 4.1.2 经典PID算法在本智能车上的应用 16 4.2 有一定抗干扰和抗反光能力的黑线提取算法 18 第五章 系统联调 23 5.1 开发工具 23 5.2 调试过程 23 5.2.1串口通信 24 5.2.2图像显示 27 5.2.3图像处理功能 28 5.2.4平台实际效果测试 30 5.3 无线通信实时检测模块 32 第六章 模型车的主要技术参数 34 第七章 总结 35 参考文献 36 附件A元件列表 37 附件A-1 主板元件列表 37 附件A-2 最小系统元件列表 38 附件A-3 光电编码器元件列表 39 附件A-4 电机驱动电路元件列表 39 附件B 源程序 41 Main.c 41 模块化程序列表 42 Schedule.h 42 Schedule.c 46 引言 这份技术报告中，我们小组通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。 在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用。 系统设计制作的思路以及实现的技术方案 系统分析 智能车竞赛要求设计一辆以组委会提供车模为主体的可以自主寻线的模型车，最后成绩按单圈最快时间。我们分析了第一届比赛的各个队伍的优缺点，分析了各种传感器的特点和应用范围，并展望了智能车发展方向，比较了光电传感器和 CMOS图像传感器的优缺点。红外传感器相对简单，程序处理也不是很负责，但是前瞻距离很小；CMOS图像传感器前瞻距离大，采样信息量大，便于分析前方路径信息，但是其程序处理相对比较负责，时序控制要求很严格，对单片机速度要求较高。 在这种竞速的比赛中，因为智能车系统在动