Stribeck模型自适应滑模摩擦补偿控制.PDF

第41卷第9期 中国测试 Vol.41 No.9 2015年9月 CHINA MEASUREMENT TEST September，2015 doi院10.11857/j.issn.1674-5124.2015.09.021 Stribeck模型自适应滑模摩擦补偿控制 1 1 1 2 向红标 袁 王收军 袁 张春秋 袁 李醒飞 （1.天津理工大学 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，天津 300384； 2.天津大学 精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 300072） 摘 要院针对高速高准确度滚珠丝杠伺服控制系统袁提出一种基于Stribeck模型的滑模自适应摩擦补偿控制方法遥采 用PMAC运动控制器搭建开放式控制平台袁建立伺服系统的动力学模型袁并通过Stribeck模型来反映系统的摩擦特 性遥 采用Backstepping方法设计自适应滑模摩擦补偿控制器袁并采用Lyapunov定理证明系统的全局渐进稳定性袁最 后通过编写伺服算法实现该摩擦补偿遥 实验结果表明院与速度加速前馈控制补偿相比袁当输入速度为10mm/s信号 时袁自适应滑模摩擦补偿其跟踪误差由35滋m降低到依4滋m曰当输入速度为100mm/s信号时袁自适应滑模摩擦补偿其 跟踪误差由98滋m降低到依4滋m遥 采用该补偿方案能有效抑制伺服系统的摩擦干扰袁提高伺服系统准确度和动态跟 踪性能遥 关键词院摩擦补偿曰跟踪误差曰Stribeck模型曰自适应滑模 文献标志码院A 文章编号院1674-5124渊2015冤09-0092-04 Adaptive sliding friction compensation based on Stribeck model 1 1 1 2 XIANG Hongbiao ，WANG Shoujun ，ZHANG Chunqiu ，LI Xingfei （1.Tianjin Key Laboratory of the Design and Intelligent Control of the Advanced Mechatronical System，Tianjin University of Technology，Tianjin 300384，China； 2.State Key Laboratory of Precision Measuring Technology and Instruments，Tianjin University,Tianjin 300072，China） Abstract: In view of high-speed and high-precision ball screw serve systems，a adaptive sliding friction compensation control method is proposed in this paper based on Stribeck model. The control method is set up based on a PMAC-opened control platform. In addition，a dynamic model of open servo system is esta