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2006中国控制与决策学术年会论文集
of2006ChineseControlandDecisioncm抽nct 735
Proceedings
自校正加权观测融合Kalman滤波器
郝钢，邓自立
(黑兜江大学自动化系，哈尔滨150080)
摘要：对于带未知囔声统计和带相同观测阵的多传缚器系统，应用加扳最小二秉(WLS)法，得到了加投观测融合
方程．应用现代时J司序列分析方法t基于滑动平均(MA)新患模型参数的在线辨识，提出一种自校正如权观测融合
Kalman薅波器，井证明了它的收敛性．即假如MA模型参数估计是一致的，剐它将收敛到当噪声统计已知的垒局最
优加权观测融合Kalman谴最嚣，目而它具有渐近全局最优性．一个带3传蓐嚣的跟踪系统的仿真例子说明了其有效
性．
关键词；乡传蓐器}加扳观测融台；白校正Katman建最嚣}辨识；噪声统计估计
MeasurementFusionKalmanFilter
Self—tuningWeighted
HAO Zi—li
Gang，DENG
of Zi·li．E—mail
(DepartmentAutomation，HeilongjiangUniversity，Harbin150080，China．Correspondent：DENG
dzl@hlju．edu．cn)
themultisensorwithunknownnoisestatisticsandwiththesamemeasurement
Abstract：For systems matrices，
the least measurementfusion is the
usingweighed equationobtained．By
squares(WLS)method，aweighted
moderntimeseries ontheon-line
analysismethod．based identificationofthe model
movingaverage(MA)innovation
measurementfusionKalmanfilteris is
parameters．aself-tuningweighted presented．Itsconvergenceproved．i．e．if
is
the estimationoftheMAinnovationmodel itwill tothe
parameters consistent，then
convergesgloballyoptimal
measurementfusionKalmanfilterwithknownnoisestatistics-sothatithas
weighted asymptotically
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