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MCS-51单片机的电动车翘翘板控制系统设计 毕业设计的任务和过程 毕业设计的任务和过程(硬件部分) 毕业设计的任务和过程(硬件部分) 毕业设计的任务和过程(硬件部分) 寻迹模块与平衡检测 毕业设计的任务和过程(硬件部分) 斩波器电路 毕业设计的任务和过程(硬件部分) 传感器的外围电路 毕业设计的任务和过程(硬件部分) 电动机驱动 加速传感器 毕业设计的任务和过程(硬件部分) 硬件部分小结 电源部分，单片机最小系统、传感器、电机控制电路、显示电路、功率驱动电路、场地设计等。 电路板分为三层，上层为键盘和数码显示板、中间为单片机控制板和电机驱动、下面为传感器及码盘 毕业设计的任务和过程(软件部分) 毕业设计的任务和过程 毕业设计的任务和过程(软件部分) 软件部分小结 本程序主要有四部分构成： 检测部分 显示部分 控制小车在规定范围内做运动 控制小车寻找平衡点 设计总结 实验数据 结论 敬请各位老师批评指正 * * Company LOGO 任务： 1、查询并了解电动车自动控制的相关资料，掌握步进电机和直流电机工作原理及控制方法； 2、熟练掌握MCS-51系列单片机原理及应用方法； 3、设计并制作一个电动车跷跷板，使得电动车能自动在一个翘翘板上行驶（前进、后退、停止），并能完成自动平衡； 4、设计实现该功能的电动车控制系统硬件； 5、使用MCS-51单片机指令设计该电动车控制程序； 6、测量电动车在运动中的各项数据，分析其与理论计算的误差，提出相应的改进措施。 角度检测与模数转化模块： 设计方案 ： 主控制模块 AT89C51 显 示 模 块 电机驱动模块 直流电机 （提供小车动力） 步进电机 （控制小车方向） 平衡检测模块（加速度传感器B） 寻迹模块 （加速度传感器A） 反馈模块 系统原理框图 角度传感器 调理电路 A/D模块 AT89C51 传感器连接模块 　　　 　电 机 驱 动 电 路 　光 电 传 感 器（码盘） 　　　电 机 单 片 机 毕业设计的任务和过程(硬件部分) 控 制 功 能 运动控制 显示控制 小车寻找平衡 速度控制 运动方向控制 AD转换控制 角度数据转换 码盘数据转换 前进 倒退 前进速度一、二、三、四 后退速度一、二、三、四 平衡状态显示 阶段时间显示 运动总用时间 实时检测部分 倾斜角度检测 行走距离检测 检测功能 倾斜角度检测 码盘圈数检测 正方向偏转 反方向偏转 角度检测 角度检测 码盘盘孔累加计数 算出行进距离 图 4.2 实时检测处理模块框图 说明： 这部分主要负责收集数据来源，通过AXDL203电路可检测出来角度的变化，角度变化的范围可以从-5度到5度，检测出的角度值就送到AD转化模块中进行转换，码盘的圈数检测可以精确到厘米级，因为码盘上有24个小孔，这样可以把小车轮胎外侧周长分为24等份，通过检测码盘转过的孔数，就可以计算出小车行进的距离。 开始 初始化 检测小车倾斜角度 Y IB100 前进速度四 80IB100 60IB80 前进速度三 前进速度二 IB60 前进速度一 IB0 N 小车达到平衡 |IB|10 N Y IB-100 倒退速度四 -100IB-80 -80IB-60 倒退速度三 倒退速度二 IB-60 倒退速度一 1、流程图 寻找平衡子程序流程图： 所用平均时间 阶段任务 9S 行程B到A的测试 5S 行程C到B的测试 34S C点平衡点的测试 9S 行程A到C的测试