虚拟内窥镜自动漫游研究.pdfVIP

第十七届中国过程控制会议论文集 虚拟内窥镜自动漫游 1 1 2 胡英 ，黄进 ,杨金柱 (1.大连海事大学自动化研究中心，辽宁 大连 116026 2. 东北大学人工智能与机器人研究所，辽宁 沈阳 110004) 摘要：虚拟内窥镜是医学可视化技术和虚拟现实技术相结合的产物，近年来在临床领域得到了越来越多的应用。 本文研究了实现虚拟内窥镜自动漫游的关键技术，提出了基于推拉模型的中心路径生成方法，基于中心聚焦的 视点方向确定方法，和基于齐次坐标变换的屏幕坐变换方法。并在此研究的基础上设计并实现了自动漫游的虚 拟内窥镜系统。 关键词：虚拟内窥镜、路径提取、自动漫游、光线投射 0 引 言 虚拟内窥镜是医学可视化技术和虚拟现实技术相结合的产物。和传统的基于光学纤维的内窥镜相 比，它具有无创伤、无痛苦、无危险、准确度高、患者易于接受等许多优点。近年来虚拟内窥镜技术 在临床领域得到了越来越多的应用 [1] 。虚拟内窥镜技术的发展极大地推动了计算机技术在医疗领域的 应用。 利用虚拟内窥镜技术在重建的组织或器官中进行漫游的手段主要有两种[2] ：一种是完全由用户控 制漫游中视点的位置和视线的方向的交互式漫游技术，这种观察手段的优点是比较灵活，用户可以按 照自己的意图来任意观察。缺点是对用户操作熟练度要求高,调整繁琐。另一种是自动漫游。在自动漫 游方式下，用户只需要给出所要观察的起点和终点，由计算机自动计算出一条连接起点和终点的中心 路径，然后自动地沿着这条路经进行漫游，在漫游过程中用户无需任何交互，大大的减轻了用户的操 作负担，降低了对用户操作技能的要求。由于以上这些优点，自动漫游技术成为目前主要的研究方向。 本文研究了虚拟内窥镜的系统模型、路径提取算法和漫游过程中视点的位置和视线的方向的控制问题， 实现了可自动漫游的虚拟内窥镜系统。 1 虚拟内窥镜系统 虚拟内窥镜和常规的三维重建的最大区别是视点位于三维数 Zo 据的内部且成像方式是透视投影。可视化技术的两种手段：面绘 视点 制技术和体绘制技术都可以应用于虚拟内窥镜系统[3，4]。由于体 绘制方式可以尽可能多的反映原始数据的细节，为医生的诊断提 L Uc 屏幕 供更有效的帮助，所以我们选择基于 Raycasting 算法的体绘制方 Vc 式进行三维重建。 Oc 虚拟内窥镜系统的几何模型如图 1 所示。体数据空间坐标系 Oo Yo Wc 为 O，屏幕坐标系为 C，屏幕的中心位于屏幕坐标系的原点 Oc， 视点位于 Wc 轴负方向与屏幕中心距离为 d 处。屏幕的成象区域由 体数据空间 Uc 和 Vc 唯一的决定。 Xo 图 1 虚拟内窥镜几何模型 对于屏幕上的每个象素，从视点发出一条穿过该象素的射线， 在体数据空间中穿行。当遇到边界体素时停止，通过插值的方式确定边界的准确位置。此时射线的